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公开(公告)号：CN115591085A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211340564.0
申请日：2022-10-28
Applicant: 上海联影医疗科技股份有限公司(CN)
Abstract: 本发明提供一种器械输送装置、手术机器人系统、器械输送方法及存储介质中，装置具有第一轴线且包括至少两个夹持输送模块；至少两个夹持输送模块的夹持单元沿第一轴线依次排布，夹持单元沿第一轴线在行程范围内可移动地设置，夹持单元沿第一轴线夹持限定介入器械或者解除对介入器械的夹持限定。如此，夹持单元夹持介入器械时可以基于夹持单元在行程范围内的移动来带动介入器械前进或后退，从而通过至少一个夹持单元夹持限定介入器械时，其余的夹持单元松开介入器械，可以使至少两个夹持单元交替夹持介入器械来交替驱使介入器械前进或后退，实现介入器械的输送动作或者回撤动作的连贯性，并且对介入器械的输送或回撤距离不会有限制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119666209A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202412000055.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 上海联影医疗科技股份有限公司
Inventor： 黄彦琦
Abstract: 本申请涉及一种介入器械扭矩的检测方法、装置、设备、存储介质和产品。方法包括：获取介入器械的末端转动信息；根据医学影像确定介入器械的前端转动信息；根据末端转动信息和前端转动信息，对介入器械进行扭矩检测，得到介入器械的扭矩检测结果。由于本申请实施例可以根据介入器械自身的扭转信息获取介入器械的末端转动信息，以及根据医学影像确定介入器械的前端转动信息，因此，能够结合介入器械的机械信息和医学影像的信息，综合地对介入器械进行扭矩检测，如此，能够得到介入器械更加准确的扭矩检测结果。
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公开(公告)号：CN119318543A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202310878414.3
申请日：2023-07-17
Applicant: 上海联影医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种医学影像的血管跟踪方法、手术路径的规划方法和系统，该血管跟踪方法包括：获取同一检测对象的造影剂血管图像和非造影剂血管图像；对造影剂血管图像进行处理，确定造影剂血管图像的背景区域和造影剂血管图像的血管区域；根据造影剂血管图像的背景区域和造影剂血管图像的血管区域，构建运动模型；利用运动模型，在非造影剂血管图像中确定预测血管区域。本发明利用XR图像序列且无需任何时相信息，结合在显影的图像上血管随呼吸/心跳运动的情况，在血管不显影的图像上准确预测血管位置。
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公开(公告)号：CN115645718A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211336316.9
申请日：2022-10-28
Applicant: 上海联影医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种夹持单元及血管介入手术系统，夹持单元具有第一轴线；夹持单元包括基座以及与基座连接的至少三个夹持部，至少三个夹持部围绕第一轴线周向分布，以限定形成夹持空间；夹持部具有第二轴线，至少一个夹持部围绕自身的第二轴线与基座转动连接，以扩大或缩小夹持空间。如此配置，介入器械容置在此夹持空间中，各个夹持部与介入器械抵靠并向介入器械施加压力，从而将介入器械夹持固定在此夹持空间中，提高夹持稳定性，避免打滑；至少一个夹持部围绕自身的第二轴线转动以改变夹持空间的大小，可以使得装置应用于多种不同尺寸的介入器械，体现出装置具有较好的通用性和兼容性。
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公开(公告)号：CN118154805A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211555294.5
申请日：2022-12-06
Applicant: 上海联影医疗科技股份有限公司
Abstract: 本说明书实施例公开了一种呼吸运动建模方法、系统、装置及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取目标对象在吸气末相位被拍摄的第一3D图像；获取所述目标对象在呼气末相位被拍摄的第二3D图像；基于所述第一3D图像和所述第二3D图像，确定所述目标对象的感兴趣部位的位移数据，所述位移数据反映所述感兴趣部位在吸气末相位和呼气末相位之间发生的位移；基于所述位移数据，利用有限元分析方法获得所述感兴趣部位的呼吸运动模型，所述呼吸运动模型反映所述感兴趣部位跟随呼吸运动的运动过程。
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公开(公告)号：CN117695004A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311872910.4
申请日：2023-12-29
Applicant: 上海联影医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种介入器械尖端追踪方法、装置、计算机设备和存储介质。通过获取介入器械尖端对应的当前医学图像，并根据当前医学图像获取介入器械尖端在当前医学图像中的当前位置信息，获取介入器械尖端与历史医学图像对应的历史信息，并根据历史信息获取介入器械尖端与当前医学图像对应的预测位置信息，将当前位置信息和预测位置信息进行融合处理，得到介入器械尖端当前的目标位置信息。本申请实施例融合当前医学图像对应的当前位置信息和基于历史信息获得的预测位置信息，确定介入器械尖端当前的目标位置信息，使得确定的介入器械尖端的位置更加准确，提高介入器械尖端追踪的准确性和鲁棒性。
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