公开(公告)号：CN106600606A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201611179450.7

申请日：2016-12-19

Applicant: 上海电气自动化设计研究所有限公司

Inventor： 黄艋 ,  白伟志 ,  郑冬凯 ,  孙勤 ,  顿向明

IPC: G06T7/10 ,  G06T7/136 ,  G06T7/13

CPC classification number: G06T2207/10004 ,  G06T2207/20032 ,  G06T2207/30152 ,  G06T2207/30156

Abstract: 本发明基于图像分割的船舶涂装轮廓检测方法，涉及图像处理技术领域。本发明包括步骤：图像输入；图像预处理；图像分割；提取涂装二值图像；图像形态学滤波；提取涂装二值图像轮廓；筛选轮廓；输出以像素坐标表示的轮廓点。实验证明，本发明算法所检测到的轮廓，轮廓清晰、连贯，效果非常理想，通过相机标定等方法可以得到十分精确的实际涂装轮廓尺寸和涂装修补坐标，不仅满足船舶涂装轮廓检测的要求，而且操作简单，计算效率高。作为实现涂装修补自动化的前提条件之一，加强涂装作业无人化的开发研究打下了坚实的基础，为实现涂装修补的自动化，为提高造船行业生产力、降低成本提供了基础技术条件。

公开(公告)号：CN206733016U

公开(公告)日：2017-12-12

申请号：CN201621395726.0

申请日：2016-12-19

Applicant: 上海电气自动化设计研究所有限公司

Inventor： 黄艋 ,  郑冬凯 ,  李昊 ,  孙勤 ,  顿向明

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型一种用于船舶表面涂层修补的机器人，涉及机器人技术领域。以磁隙式永磁吸附的轨道作为主要方式运行，包括X轴模组，Y轴模组和相机支架，主体及控制系统构成。吸附于船体表面,在船体表面上工作时相对于表面具有2个以上自由度。自行检测记录焊疤尺寸位置形状。自行检测喷涂区域。保证相邻图层的重叠区域达到喷涂工艺需求。系统工作安全可靠，具有防爆、防静电、防电磁干扰功能；具有耐燃烧剂和氧化剂等的腐蚀；具有防止机械、电气误操作的措施。在异常情况下，准许人工干预。解决了在高达十几米的船体表面自由移动的问题。机器人结构紧凑，安装方便。上下位机之间WIFI通讯有效距离远，数据丢包率低，大大提高了机器人工作的精度。

公开(公告)号：CN206421214U

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201621395727.5

申请日：2016-12-19

Applicant: 上海电气自动化设计研究所有限公司

Inventor： 黄艋 ,  白伟志 ,  郑冬凯 ,  孙勤 ,  顿向明

IPC: G05B19/05

Abstract: 本实用新型一种船舶涂层缺陷智能检测修补系统，涉及智能控制技术领域。系统由双卷扬机自动同步提升系统，船舶表面涂层缺陷检测修补机器人，多涂料自动清洗换色系统及总控协调系统组成。该系统代替人工完成船舶涂装的检测和修补工作，不仅缓解造船业的用工荒，进一步提升造船业的自动化水平。