公开(公告)号：CN108857354A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810436595.3

申请日：2018-05-09

Applicant: 上海电气自动化设计研究所有限公司

Inventor： 罗莐 ,  吴震宇 ,  倪少博

IPC: B23P19/06

Abstract: 本发明一种风机轮毂叶片轴承面的螺栓螺母紧固系统及其方法，涉及风机轮毂叶片轴承安装技术领域。本发明一种风机轮毂叶片轴承面的螺栓螺母紧固系统，包括机器人(1)，自动液压拉伸器(2)，轮毂转台(3)，控制系统(4)及安全辅助系统通过机电连接方式组成。通过机器人的自动装配生产系统与自动液压拉伸器的结合，解决了机器人的精准定位和拉伸器的精准操作及安全问题等关键技术。实现在没有人工介入条件下对风机轮毂的叶片轴承面的螺栓进行螺栓螺母紧固，并自动校正为不同型号产品提供符合其工艺需要的预紧力调节，提高劳动生产率，降低操作工人的劳动强度及安全风险，为进一步实现风电生产作业模式的自动化提供坚实的技术物质基础。

公开(公告)号：CN119077793A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202410925222.8

申请日：2024-07-11

Applicant: 上海电气自动化设计研究所有限公司

Inventor： 罗莐 ,  胡捷 ,  李安松 ,  楼巍 ,  邬明刚 ,  李冠

IPC: B25J19/00 ,  B23P19/00

Abstract: 本发明涉及一种机械臂高精度垂直对位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取机械臂上携带的传感器在工件平面上的三组参考点；基于三组参考点，计算坐标轴的三组基向量，并生成由三组基向量所组成的新的坐标系；根据旋转矩阵定义和各行列元素在新老坐标系的投影转换关系对旋转矩阵进行重新填充，并对矩阵进行逆解换算得到机械臂角度的位姿参量；基于机械臂角度的位姿参量，指令机械臂末端移动至与工件平面相互垂直且同心的位置。该方法通过三点多视野测量和二次算法减少对高精度传感器的依赖，降低成本，从而实现高精度的自动化装配操作，简化了装配步骤，提高了装配精度，减少装配卡壳，确保自动化生产效率。

公开(公告)号：CN207723836U

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201721628862.4

申请日：2017-11-29

Applicant: 上海电气风电集团有限公司 ,  上海电气自动化设计研究所有限公司

Inventor： 陈健 ,  吴勇 ,  罗莐 ,  左黎君 ,  谢韵峰 ,  李事清

IPC: B23P19/06 ,  B25J13/08

Abstract: 本实用新型公开了一种用于实现螺栓紧固的新型柔性化制造设备，其包含：平台；伺服电机，设置在平台内；回转支承，其回转轴连接伺服电机的驱动轴；轮毂，通过定位工装固定在回转支承上，轮毂上具有待紧固的螺栓；底座，设置在平台表面；机械臂，一端连接底座；液压拉伸器，连接机械臂另一端；视觉传感设备，设置在液压拉伸器上。其优点是：可以降低劳动强度，提高生产效率。