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公开(公告)号：CN108724141A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810417024.5
申请日：2018-05-03
Applicant: 上海电机学院
Abstract: 本发明提供了一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：对机器人的转弯时间做出预判，若转弯时间小于某个特定时间阈值Tz，机器人采用直线段运行方式，若转弯时间大于Tz，机器人采用直线段中45度夹角转向运行方式。本发明麦克纳姆轮的轮式机器人，通过直线运动和斜向运动等方向与轨迹转换的运动方式，减少了转弯、差速转向等过程，使得足球机器人能够最短时间运动到目标位置，减少轮子与地面转向的摩擦，达到能量效率的最大化。
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公开(公告)号：CN108724141B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810417024.5
申请日：2018-05-03
Applicant: 上海电机学院
Abstract: 本发明提供了一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：对机器人的转弯时间做出预判，若转弯时间小于某个特定时间阈值Tz，机器人采用直线段运行方式，若转弯时间大于Tz，机器人采用直线段中45度夹角转向运行方式。本发明麦克纳姆轮的轮式机器人，通过直线运动和斜向运动等方向与轨迹转换的运动方式，减少了转弯、差速转向等过程，使得足球机器人能够最短时间运动到目标位置，减少轮子与地面转向的摩擦，达到能量效率的最大化。
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公开(公告)号：CN106908149A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710234416.3
申请日：2017-04-11
Applicant: 上海电机学院
IPC: G01J3/50
CPC classification number: G01J3/501
Abstract: 本发明提供了一种机器人物体颜色识别系统，机器人上设有光谱仪，机器人内部的存储器内设有光谱颜色数据库，光谱仪及存储器均连接微处理器；识别区域设有聚光管，聚光管内设有棱镜，聚光管左右两端设有光敏传感器，聚光管正上方设有亮度可调节的调节灯，微处理器连接光敏传感器及调节灯。本发明还提供了机器人物体颜色识别方法，物体进入识别区域后，调节灯的灯光照在物体上，物体表面的反射光反射至棱镜被色散，使之成为带状的光谱，然后投射在光谱仪的CCD感光矩阵上，通过光谱仪获取光谱值，并将获取的光谱值与光谱颜色数据库比较，从而确定物体颜色。本发明利用不同的颜色有着不同的光谱值的原理，大大提高了颜色识别的成功率与精确性。
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公开(公告)号：CN206551050U
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201621449761.6
申请日：2016-12-27
Applicant: 上海电机学院
Abstract: 本实用新型提供了一种可拆卸机械臂，包括可折叠机械臂，可折叠机械臂一端与可拓展机械头连接，可折叠机械臂另一端与主轴连接，主轴固定于云台上，主轴连接电机；云台上还设有用于收纳额外拓展硬件的中层拓展置物架；云台底部设有便于固定于具有可吸附性的平面上的电磁铁。云台上还设有用于给主轴下发运动指令进而控制可折叠机械臂运动的主控制板，及用于将云台固定于外部设备上的拓展收缩桌面固定夹。本实用新型操作灵活，收纳体积小，提高了装置的便携性与收纳性；易于固定于桌面等具有棱角的物体上，同时还可固定于具有可吸附性的平面上，提高了装置的稳定性；支持多种功能拓展，扩大了机械臂的使用范围，并保证了作业的完成效率。
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