公开(公告)号：CN208448089U

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201721703929.6

申请日：2017-12-11

Applicant: 上海电机学院

Inventor： 况天阳 ,  赵叶成 ,  辛绍杰 ,  杨宇峰 ,  刘邓 ,  马思达

IPC: A61H7/00 ,  A61H23/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于PLC的按摩机器人，包括线性模组、PLC控制器、人机界面、驱动器、电机、位置传感器、按摩手和机械式限位，其中，线性模组为两个相互串联的空间直角坐标系，两个空间直角坐标系包括双立柱Z轴导轨、两个相互平行的X轴导轨和一个Y轴导轨，电机和位置传感器均为三个，三个电机和三个位置传感器分别设于X轴导轨、Y轴导轨及双立柱Z轴导轨的一侧，位置传感器与PLC控制器相连，人机界面包括触摸屏和报警装置，触摸屏和报警装置通过PLC控制器与驱动器相连，电机通过驱动器与PLC控制器相连，机械式限位通过固体固定于双立柱Z轴导轨的底端，按摩手与Y轴导轨上的按摩手安装位相连。

公开(公告)号：CN207757110U

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201721695702.1

申请日：2017-12-08

Applicant: 上海电机学院

Inventor： 张静雨 ,  张斌 ,  刘家瑞 ,  胡能斌 ,  马思达 ,  李晓波 ,  钟力

IPC: B23K33/00

Abstract: 本实用新型公开了一种管件相贯线切割机器人，包括底座、第一箱体、控制面板、第二箱体、移动箱体、管套、运动单元、切割单元和管件，其中，控制面板设于第一箱体和第二箱体的连接处上端，第一箱体的侧端设有两个与燃料箱相连的连接管口，底座上设有两个支撑架，管套固定于两个支撑架的中间通孔内，管套的右端设有轴承内圈和轴承外圈，轴承内圈表面设有外齿轮，轴承外圈表面设有内齿轮，移动箱体通过左右两侧的两对小齿轮与外齿轮和内齿轮相啮合，支撑架一侧设有管驱动电机，两对小齿轮与管驱动电机相连，管驱动电机控制移动箱体围绕管套转动，管件固定于轴承内圈上，运动单元通过控制面板与切割单元相连。