公开(公告)号：CN113778090A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111068024.7

申请日：2021-09-13

Applicant: 上海电机学院

Inventor： 秦天昊 ,  辛绍杰 ,  唐旭辉 ,  程松 ,  张超

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于蚁群优化和PRM算法的移动机器人路径规划方法，包括步骤：S1：初始化地图信息，设置起点、目标点和障碍物；S2：建立栅格地图模型；S3：通过蚁群优化算法寻找优先级较高的路径并记录所述优先级较高的路径的各节点的信息素浓度；S4：利用所述信息素浓度和PRM算法进行路径规划，获得最佳路径；S5：输出所述最佳路径。本发明的一种基于蚁群优化和PRM算法的移动机器人路径规划方法，能更加快速、有效地实现移动机器人全局路径的优化，得到最佳路径。

公开(公告)号：CN113671975A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202110919936.4

申请日：2021-08-11

Applicant: 上海电机学院

Inventor： 唐旭晖 ,  辛绍杰 ,  秦天昊 ,  贺越晖 ,  张骏飞 ,  李浩

IPC: G05D1/08 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B64D1/22 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉技术的海岸垃圾清理装置及方法，其中装置包括一无人机本体以及设置于所述无人机本体的一GPS模块、一核心控制板、一高清运动相机、一三自由度机械臂、一超声波传感器、一电池仓和一图传模块；所述核心控制板连接所述GPS模块、所述高清运动相机、所述三自由度机械臂、所述超声波传感器、所述电池仓和所述图传模块。本发明的一种基于机器视觉技术的海岸垃圾清理装置及方法，提供一种效率性高、便携性好、可复用率高、针对性强，面对石缝间的垃圾问题，能够在狭窄空间下良好作业的海岸垃圾清理装置及方法。

公开(公告)号：CN113545207A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110972961.9

申请日：2021-08-24

Applicant: 上海电机学院

Inventor： 侯培红 ,  张清云 ,  况天阳 ,  黎明 ,  秦天昊 ,  侯泽华 ,  刘子枭

IPC: A01C11/02 ,  A01C5/06

Abstract: 本发明公开了一种黄花菜移栽机，包括：四轮机构，设置在车体框架的下方，所述四轮机构用于带动所述车体框架移动；开沟调节装置，用于开沟并能够调节开沟的间距和深度；落苗调节装置，用于调节黄花菜的落苗高度和行距，且落苗调节装置还能够将黄花菜落苗到开沟中；覆土装置，用于对所述黄花菜进行覆土。本发明具有自动化程度高，结构简单、移栽操作方便，栽植质量高等优点。