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公开(公告)号：CN114777769A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210215883.2
申请日：2022-03-07
Applicant: 上海电机学院
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种室外变电站巡检机器人定位系统及其方法，该系统包括安装在巡检机器人主体上的里程计、IMU和激光雷达，里程计、IMU和激光雷达分别连接至数据采集模块，数据采集模块连接至处理器，该方法包括：获取里程计数据、IMU数据和激光雷达信息；采用EKF融合里程计数据和IMU数据，得到EKF融合信息；采用AMCL算法将EKF融合信息与激光雷达信息进行融合，以确定出巡检机器人位姿数据。与现有技术相比，本发明能够对室外变电站巡检机器人进行精准定位，避免发生机器人偏离巡检路线的问题。
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公开(公告)号：CN113311862A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110550658.X
申请日：2021-05-17
Applicant: 上海电机学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种机器人规避障碍物的运动规划方法，基于向量场直方图算法的进行了改进，应用一种可自动调整范围的动态窗口，根据设置条件选择模式一或者模式二，并在不同的窗口模式下设置自适应阈值，使用阈值评价函数，同时考虑移动机器人硬件特性、运动特性确定阈值的选取范围，使机器人在快速适应不同环境的同时可以无碰撞且平滑到达目标点。本发明的一种机器人规避障碍物的运动规划方法，规划的路径更短，而且安全有效。
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公开(公告)号：CN113311862B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110550658.X
申请日：2021-05-17
Applicant: 上海电机学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种机器人规避障碍物的运动规划方法，基于向量场直方图算法的进行了改进，应用一种可自动调整范围的动态窗口，根据设置条件选择模式一或者模式二，并在不同的窗口模式下设置自适应阈值，使用阈值评价函数，同时考虑移动机器人硬件特性、运动特性确定阈值的选取范围，使机器人在快速适应不同环境的同时可以无碰撞且平滑到达目标点。本发明的一种机器人规避障碍物的运动规划方法，规划的路径更短，而且安全有效。
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