公开(公告)号：CN116470434A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310285473.X

申请日：2023-03-22

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 王道累 ,  李建康 ,  朱瑞 ,  袁斌霞 ,  董健哲 ,  沈甜甜 ,  杜逸凡 ,  吴灵怡 ,  付国成 ,  李六盛

IPC: H02G1/02

Abstract: 本发明涉及一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人，所述的巡检机器人包括箱体；所述的箱体两侧均安装有机械臂，用于模拟人的双臂实现攀爬；所述的机械臂的顶端安装有用于抓握在高压线上的夹紧机构和用于在高压线上行走的行走轮；所述的机械臂上依次设置有肩关节、肘关节、腕关节和水平回转关节，依靠肩关节、肘关节和腕关节的配合调整行走轮的位置，依靠水平回转关节来调节箱体和行走轮的姿态；所述的肩关节与箱体连接；所述的腕关节和箱体之间连接有柔索，用于减少机械臂各关节的扭矩并承担巡检机器人的整体重量。与现有技术相比，本发明具有减少关节扭矩、提高使用寿命、降低成本等优点。