公开(公告)号：CN105149137A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510605673.4

申请日：2015-09-22

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 林献坤 ,  雒爽 ,  陈飒 ,  李郝林

IPC: B05B13/00 ,  B05B13/04 ,  B05B15/06

CPC classification number: B05B13/005 ,  B05B13/0431

Abstract: 本发明涉及一种爬行式大型工件表面喷涂机器人，包括爬行机构、喷涂机构，喷涂机构通过连接支承板固定在爬行机构上支撑板上，喷涂机构具有回转机构、机械手臂、机械手爪，所述回转机构连接减速电机，通过减速电机驱动回转运动；机械手臂连接减速电机，通过减速电机带动机械手臂的大臂及小臂的摆动，机械手爪夹持喷枪，爬行机构具有上支撑板、下支撑板、气缸、真空吸盘，上支撑板与下支撑板之间通过直线导轨导向连接，并装有气缸，通过气缸活塞杆的伸缩完成行走，上支撑板两侧装有真空吸盘，通过真空吸盘吸附在工件表面上。本发明具有在大型复杂工件表面自由灵活爬行的功能，同时，在机器人本体爬行过程中，通过控制机械手臂及机械手爪来完成喷漆作业。