公开(公告)号：CN107499378A

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201710565455.1

申请日：2017-07-12

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 来鑫 ,  谢万军 ,  金昌勇 ,  秦超 ,  姜淳

IPC: B62D15/00 ,  B62D7/14 ,  G06F17/50

CPC classification number: B62D15/00 ,  B62D7/14 ,  G06F17/5095

Abstract: 本发明涉及一种四轮独立转向电动车辆四轮转向-前/后轮转向动态切换方法，利用对四个独立车轮的运动轨迹进行“样条曲线-运动学-动力学”轨迹规划，实现4WIS电动车辆四轮转向与前/后轮转向之间的不停车平滑切换。通过对4WIS车辆的四个独立车轮的运动轨迹进行合理规划，实现前轮转向模式与后轮转向模式之间的不停车切换。该方法应用B样条曲线构造某个车轮或虚拟车轮的轨迹，使车轮的运动轨迹满足平滑性要求。利用车辆动力学及运动学约束，求解出其它车轮的运动轨迹，使车辆在四轮转向与前/后轮转向模式切换过程满足动力学及运动学要求，提高4WIS车辆的机动性与智能性。

公开(公告)号：CN107499378B

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201710565455.1

申请日：2017-07-12

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 来鑫 ,  谢万军 ,  金昌勇 ,  秦超 ,  姜淳

IPC: B62D15/00 ,  B62D7/14 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明涉及一种四轮独立转向电动车辆四轮转向‑前/后轮转向动态切换方法，利用对四个独立车轮的运动轨迹进行“样条曲线‑运动学‑动力学”轨迹规划，实现4WIS电动车辆四轮转向与前/后轮转向之间的不停车平滑切换。通过对4WIS车辆的四个独立车轮的运动轨迹进行合理规划，实现前轮转向模式与后轮转向模式之间的不停车切换。该方法应用B样条曲线构造某个车轮或虚拟车轮的轨迹，使车轮的运动轨迹满足平滑性要求。利用车辆动力学及运动学约束，求解出其它车轮的运动轨迹，使车辆在四轮转向与前/后轮转向模式切换过程满足动力学及运动学要求，提高4WIS车辆的机动性与智能性。