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公开(公告)号：CN103170973A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310103254.1
申请日：2013-03-28
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明主要基于近期微软公司推出的一款Kinect®的体感摄像机，来实现人体目标的检测和跟踪，本文利用Kinect®的人体骨架检测技术能精确判断出目标物的位置以及试验者的意图，避免交接时候出现危险，而且提出了基于工作空间的RRT算法来实现路径规划。通过反复试验验证本系统可以安全的进行人际交接。
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公开(公告)号：CN103170973B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310103254.1
申请日：2013-03-28
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明主要基于近期微软公司推出的一款Kinect？的体感摄像机，来实现人体目标的检测和跟踪，本文利用Kinect？的人体骨架检测技术能精确判断出目标物的位置以及试验者的意图，避免交接时候出现危险，而且提出了基于工作空间的RRT算法来实现路径规划。通过反复试验验证本系统可以安全的进行人际交接。
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公开(公告)号：CN203094176U
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201220656517.2
申请日：2012-12-02
Applicant: 上海理工大学
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本实用新型涉及一种容错实时转向控制系统的分布式容错单元，在容错实时转向控制系统中有4个分布式容错单元，设定每个单元由两个复制节点形成，每个复制节点设计成故障静默单元，相当于一个最小可替换单元，每个故障静默单元由一个服务提供者和一个错误检测器组成；各个节点之间通过汽车内部网络通讯协议总线进行通信，每个容错单元的两个节点分别挂在汽车内部网络通讯协议总线的通道A，B上，两个节点是动态冗余的，当出现故障导致单一节点失效时，系统将会及时的进行控制算法优化或节点更换；在汽车内部网络通讯协议通信周期的静态段时节点使用事件触发报文进行数据交换，在汽车内部网络通讯协议通信周期的动态段时节点使用事件触发报文；在数据交换时，利用汽车内部网络通讯协议通信每个通信周期中，在一个静态时隙里只能有一个节点的数据发送或接收，当此节点出行故障时，在下一个静态时隙里发送或接收同单元的另一个复制节点所发送的数据。
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公开(公告)号：CN203104513U
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201220656470.X
申请日：2012-12-02
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种具有远程服务功能的嵌入式通用节点，该节点可用于控制、监视或调试节点，实现对强实时分布式CAN总线控制系统的数据采集于处理功能、监督功能、控制功能、诊断功能等。嵌入式通用节点包含CAN功能模块和嵌入式功能模块二个模块，外部有四个节点接口：链接接口（LIF）、技术独立控制接口（TII）、技术依赖调试接口（TDI）和本地接口，链接接口（LIF）和本地接口为运行接口，在节点正常运行期间使用；技术独立控制接口（TII）和技术依赖调试接口（TDI）为控制接口。外部的强实时分布式CAN总线控制系统通过节点接口相连接，能够实现对强实时系统与主干网络Internet网络之间的通信，从而实现对系统的远程监控、数据传输等功能。
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