公开(公告)号：CN103332185A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310290808.3

申请日：2013-07-11

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 张凤登 ,  陈兴隆 ,  于明慧 ,  曹栩秋 ,  贺波 ,  王志坚 ,  刘明芹

IPC: B60T13/66 ,  B60T13/74 ,  B60T17/22

Abstract: 本发明涉及一种安全性汽车线控制动系统及其控制方法，包括制动踏板传感器、由FCU故障抑制单元组成的FTU容错单元、两通道FlexRay总线、驱动马达和机械操纵杆，制动踏板传感器直接与汽车制动踏板相连接，制动踏板传感器的输出同时接入FTU1踏板传感器信号检测单元3的三个复制确定性的FCU故障抑制单元，得到正确的踏板位置信号以报文形式发送到双通道FlexRay总线上，车轮容错单元读取FlexRay总线上的报文，计算分析分配制动力。本发明能够容忍任一通信系统、容错单元中的任一FCU和TMR执行器中的任一马达的随机失效，提高了电子化制动系统的容错能力和汽车的安全运行能力，促进汽车电子技术的发展。

公开(公告)号：CN103885414A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201410102896.4

申请日：2014-03-19

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 张凤登 ,  王志坚 ,  胡忠义 ,  陈兴隆 ,  刘明芹 ,  黄海峰 ,  常国鹏 ,  童长胜 ,  李思 ,  刘雅旎 ,  张瑞

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明提供的基于CAN总线分布式PID控制磁悬浮球系统，具有这样的特征，包括：电磁铁，产生电磁力吸引钢球，检测部，检测钢球与电磁铁之间的距离，电压信号获取节点，包含处理电路、A/D转换模块，磁力控制节点，包含驱动电路、D/A转换模块，光源控制节点，包含继电器模块，USB-CAN接口卡，以及上位机。其中每个节点分别包含PID控制模块和CAN通信模块。利用PID控制，将钢球的实际位置与设定位置之间的误差控制在允许的范围内。本系统形成冗余结构，提高了系统的可靠性、实时性和灵活性，采用单回路闭环控制和分布式控制，解决了磁悬浮系统本身的不稳定性，保证了系统的稳定性和抗干扰性，实现了人机交互的功能，使整个系统更容易控制。

公开(公告)号：CN103327113A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310275520.9

申请日：2013-07-03

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 张凤登 ,  贺波 ,  李格格 ,  郭万强 ,  陈兴隆 ,  王志坚 ,  王华伟 ,  刘明芹 ,  李浩

IPC: H04L29/08 ,  H04L29/10 ,  H04L29/14

Abstract: 本发明涉及一种容错通信层的设计方法，在通信控制器硬件和应用程序软件之间增加通信容错层，通信容错层包括应用子层、报文过滤子层、容错子层、交互子层，三个冗余信道通过总线I/O驱动器将数据传递到总线通信控制器，总线通信控制器获取的数据传递到通信容错层进行容错处理后，通信容错层将处理后信息向上传递到应用程序。根据安全关键性强实时系统的结构，在通信模型中加入容错通信层，提高安全实时系统的准确性。

公开(公告)号：CN103332185B

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201310290808.3

申请日：2013-07-11

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 张凤登 ,  陈兴隆 ,  于明慧 ,  曹栩秋 ,  贺波 ,  王志坚 ,  刘明芹

IPC: B60T13/66 ,  B60T13/74 ,  B60T17/22

Abstract: 本发明涉及一种安全性汽车线控制动系统及其控制方法，包括制动踏板传感器、由FCU故障抑制单元组成的FTU容错单元、两通道FlexRay总线、驱动马达和机械操纵杆，制动踏板传感器直接与汽车制动踏板相连接，制动踏板传感器的输出同时接入FTU1踏板传感器信号检测单元3的三个复制确定性的FCU故障抑制单元，得到正确的踏板位置信号以报文形式发送到双通道FlexRay总线上，车轮容错单元读取FlexRay总线上的报文，计算分析分配制动力。本发明能够容忍任一通信系统、容错单元中的任一FCU和TMR执行器中的任一马达的随机失效，提高了电子化制动系统的容错能力和汽车的安全运行能力，促进汽车电子技术的发展。