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公开(公告)号：CN114648737A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011505571.2
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司 , 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06V20/54
Abstract: 本发明公开一种地平面识别方法及装置，包括：对当前周期的左右目原始图像预处理得到第一稠密视差图；获取当前周期位姿参数；根据所述当前位姿参数对待旋转图像和所述第一稠密视差图仿射变换得到已旋转图像和第二稠密视差图，所述待旋转图像为预先设定的左目原始图像或右目原始图像；对所述已旋转图像和所述第二稠密视差图图像识别，得到地平面区域。本方法适用性强，可在车体震动的情况下，能够准确地对地平面识别，且在此基础上简化了基于视差图的检测算法，进一步提高了检测速度，可广泛应用于地面无人平台或自动驾驶辅助系统等。
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公开(公告)号：CN114694018A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011589106.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 , 上海爱观视觉科技有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本申请涉及一种对象信息检测方法、装置和存储介质，该方法包括：获取初始地平面方程和采集单元的初始位姿信息；初始地平面方程是根据初始时刻的周围环境点云信息确定的；基于采集单元获取当前周围环境点云信息；当前周围环境点云信息包括每个点的三维位置；获取采集单元的当前位姿信息；在当前位姿信息与初始位姿信息的相似程度值小于等于预设值时，根据当前位姿信息与初始位姿信息，确定位姿偏差；根据位姿偏差和初始地平面方程，确定当前地平面方程；基于当前地平面方程和每个点的三维位置，确定当前周围环境点云信息中对象的信息；对象的信息包括类别。如此，可以提高对象检测的实时性、准确性与稳定性。
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公开(公告)号：CN115683191B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211306671.1
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及一种传感器输出延时标定装置和方法，其中，标定装置中的同步信号发生装置用于产生同步输出的第一信号和第二信号；所述信号预处理模块用于对所述第一信号和所述第二信号进行幅值处理；协议解析模块用于解析第一信号经待测传感器输出的数字信号，并在传感器的输出指示信号或数字信号的数据头到达时向计时模块发送第一信号脉冲；所述电平检测模块用于检测第二信号并在第二信号发生跳变时向计时模块发送第二信号脉冲；计时模块用于记录输出第一信号脉冲和输出第二信号脉冲的时间；所述数据记录及延时计算模块用于计算输出第一信号脉冲的时间和输出第二信号脉冲的时间的差值，得到所述待测传感器的输出延时。本发明能够完成不同传感器的输出延时标定。
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公开(公告)号：CN114386428B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202111537463.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06F40/30 , G06F40/289 , G06F16/334 , G06T11/60
Abstract: 本发明提供了一种基于本体知识库和注意力生成对抗网络的图像生成方法，包括：基于图像数据集中的图像来构建本体知识库，使得构建出的本体知识库与图像具有对应关系；根据生成任务的条件，进行本体知识库的检索，并将检索到的信息进行向量化，得到语义词向量；使用带有注意力机制的生成对抗网络，根据语义词向量，来生成图像。采用本发明提供的网络，可通过构建不同的本体知识库完成复杂条件下高质量图像的生成任务。
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公开(公告)号：CN113822172B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111017499.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明提供一种视频时空行为检测方法，包括：截取视频图像；检测视频片段中间帧中的所有可能的目标对象及其边框信息，以及提取视频上下文特征和目标对象特征；获取目标对象特征对于上下文特征的依赖，根据依赖更新目标对象特征；根据目标对象特征的最终结果值生成多个行为特征形成的集合；获取各行为特征间的依赖，根据依赖更新行为特征集合；利用行为特征的更新值预测每个目标对象的各行为概率。本发明的视频时空行为检测方法通过获取上下文依赖来更新更新目标对象特征，并且利用行为特征之间的依赖更新行为特征集合，可以提高视频行为检测的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111882613B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010723128.6
申请日：2020-07-24
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明基于边缘语义的视觉里程计方法、装置、存储介质及设备。所述基于边缘语义的视觉里程计方法包括：提取图像序列的边缘特征和语义信息，并分别对这二者进行距离变换，以得到边缘距离残差和语义距离残差；利用所述语义距离残差对所述边缘距离残差进行约束，并联合非线性优化的边缘距离误差和语义距离误差估计相机的相对运动。本发明联合优化边缘和语义距离误差的边缘语义视觉里程计，能够充分利用语义信息来提升运动估计的鲁棒性和精确性。
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公开(公告)号：CN118115512A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410196044.X
申请日：2024-02-22
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种抠图方法及装置。其中，方法包括以下步骤：获取目标图像的mask图；基于所述mask图，生成所述目标图像的初始alpha图；对所述初始alpha图进行上采样操作；根据上采样操作后的所述初始alpha图中各像素点的alpha值划分前景区域、未知区域和背景区域，获得trimap图；将所述目标图像和所述trimap图输入抠图模型，得到所述目标图像的alpha图。本发明能够生成精确的trimap图，进而提高自然图像抠图方法的实用性，获取高质量的抠图。
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公开(公告)号：CN112288824B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202011165184.9
申请日：2020-10-27
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于现实场景的长焦相机标定装置及标定方法，所述装置包括测距机构和控制机构；控制机构包括俯仰机构和偏摆机构，俯仰机构设于偏摆机构的上方，俯仰机构包括俯仰组件和和用于测量俯仰角度的俯仰角度测量组件；偏摆机构包括偏摆组件和用于测量偏摆角度的偏摆角度测量组件；测距机构设置于控制机构上，测距机构能够随控制机构同步运动，测距机构用于测量特征点到测距机构的直线距离。本发明方法通过标定装置，获取现实场景中的特征点在同一坐标系下三维坐标，利用这些特征点来完成长焦相机的标定；由于特征点均来自现实场景，因此限制较小，而且这些特征点可以遍布相机的大部分画面，从而具有较好的标定结果。
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公开(公告)号：CN116245940B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310052012.8
申请日：2023-02-02
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于结构差异感知的类别级六自由度物体位姿估计方法，包括：将深度图输入至目标检测分割网络进行识别，并根据识别结果得到物体实例的观测点云，并基于物体实例的观测点云选择目标物体对应的类别先验；提取观测点云和类别先验的特征，得到实例几何特征和类别几何特征；将实例几何特征和类别几何特征输入信息交互增强模块，得到增强的实例几何特征和类别几何特征；再通过所述语义动态融合模块进行语义和几何信息的融合，得到实例融合特征和类别融合特征；基于类别融合特征得到实例NOCS模型；通过匹配网络将实例NOCS模型和观测点云进行匹配，并根据相似性计算得到目标物体的6D位姿和大小。本发明能够提高6D位姿估计的准确性。
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公开(公告)号：CN112418296B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011298898.7
申请日：2020-11-18
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06V20/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/25 , G06T7/246 , G06F40/289 , G10L15/26
Abstract: 本发明涉及一种基于人眼视觉注意机制的仿生双眼目标识别与跟踪方法，包括：仿生双眼装置对当前场景进行检测；构建实例级分割网络、和显著性注视点检测网络以及人体姿态检测网络；将当前场景的图像信息输入所述实例级分割网络，得到当前场景下的实例级分割结果图；尝试基于当前场景中的语音信息、人体姿态检测网络和显著性注视点检测网络获取显著性注视点区域的掩码图；将显著性注视点区域的掩码图与实例级分割结果图相对准，获取当前场景中的显著性目标及其实例级类别和轮廓，仿生双眼装置对该显著性目标进行追踪。本发明提高了跟踪切换鲁棒性，能使最终结果更精确，也更贴近人眼视觉机制。
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