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公开(公告)号：CN117872414A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311871167.0
申请日：2023-12-29
Applicant: 上海海积信息科技股份有限公司 , 河海大学
Abstract: 本申请提供一种基于人工智能的多路径效应检测方法，包括：根据历史观测数据确定多路径误差与不同特征值的相关程度；获取卫星发送的实时观测数据以及GIS数据；将实时观测数据、GIS数据以及多路径误差与不同特征值的相关程度输入至第一模型，确定多路径效应对实时观测数据的影响程度。该方案，一方面，根据历史观测数据确定多路径误差与不同特征值的相关程度，能够准确确定影响多路径误差的特征，进一步地，能够实现准确有效地探测多路径误差；另一方面，根据GIS数据，能够准确识别可能导致多路径效应的环境特征；再一方面，使用第一模型，对多路径效应进行检测，能够涵盖多路径具有的复杂的时间和空间特性，能够实现准确有效地探测多路径误差。
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公开(公告)号：CN116953741A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210387255.2
申请日：2022-04-13
Applicant: 上海海积信息科技股份有限公司 , 河海大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明实施例涉及一种应用于全球导航卫星系统GNSS的周跳探测与修复方法及装置。包括：根据监测站在t历元接收的s2个共视卫星的载波相位观测值确定监测站在t历元的s2个载波相位三差观测值；根据监测站在t历元接收的s2个共视卫星的伪距观测值确定监测站在t历元的s2个伪距三差观测值；将t历元对应的s2个载波相位三差观测值和s2个伪距三差观测值代入基于几何GB模型的三差观测方程；基于s2个载波相位三差观测值和s2个伪距三差观测值，对2s2个求解式进行求解，解得s2个共视卫星在t历元的各整数周跳值；若任一整数周跳值满足预设条件，则确定整数周跳值对应的共视卫星在观测过程中发生周跳。适合复杂环境下的周跳探测，得到更高精度的周跳值。
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公开(公告)号：CN116953741B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210387255.2
申请日：2022-04-13
Applicant: 上海海积信息科技股份有限公司 , 河海大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明实施例涉及一种应用于全球导航卫星系统GNSS的周跳探测与修复方法及装置。包括：根据监测站在t历元接收的s2个共视卫星的载波相位观测值确定监测站在t历元的s2个载波相位三差观测值；根据监测站在t历元接收的s2个共视卫星的伪距观测值确定监测站在t历元的s2个伪距三差观测值；将t历元对应的s2个载波相位三差观测值和s2个伪距三差观测值代入基于GB模型的三差观测方程；基于s2个载波相位三差观测值和s2个伪距三差观测值，对2s2个求解式进行求解，解得s2个共视卫星在t历元的各整数周跳值；若任一整数周跳值满足预设条件，则确定整数周跳值对应的共视卫星在观测过程中发生周跳。适合复杂环境下的周跳探测，得到更高精度的周跳值。
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公开(公告)号：CN114488218B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111661367.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 河海大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了卫星导航领域的一种GNSS模糊度固定方法及存储介质，获取GNSS的载波相位观测值数据集和伪距观测值数据集，构建定位数据集；对定位数据集进行过滤获得高级精度定位数据集；利用高级精度定位数据集重新进行定位；通过定位结果获得输出整周模糊度浮点值和精度；通过LAMBDA方法对整周模糊度浮点值和精度进行固定；当固定成功时，输出固定解；否则，对整周模糊度浮点值和精度进行最优整数等价估计，获取整周模糊度备选组集合；对整周模糊度备选组进行筛选以及分段估计完成整周模糊度固定，输出固定解；本发明可有效提高用户的定位精度和可靠性，尤其适用于城市和峡谷等复杂条件下的应用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118011434A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410146484.4
申请日：2024-02-02
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明涉及一种用于天线内置定位终端的信号质量评估方法，包括：获取天线内置卫星定位设备的信号观测值；建立顾及几何项的原始观测模型；建立考虑非模型化误差的观测模型；选择为消除秩亏而作为基准的参数，对观测模型重新参数化；联立多历元观测值求解等效非模型化误差；获取天线内置定位设备的信号噪声；利用自回归滑动平均模型求解方差因子、利用高度角模型或载噪比模型求解方差函数和利用自相关和互相关技术求解协方差函数；本发明不需要测试零基线和短基线评估信号质量，简化了信号质量评估流程，降低了评估成本以及对设备的要求，提高了信号质量评估的适用性和全面性，更准确评估信号质量，从而提高定位的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN113865592B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202111054044.9
申请日：2021-09-09
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于多频GNSS精密导航定位中的多路径参数化方法及存储介质，所述方法包括组非差、单差或双差条件下的原始伪距和相位组合观测值；获得多个非差、单差或双差条件下的原始无几何和消电离层组合的伪距观测值和相位观测值；对伪距和相位组合多路径进行去除硬件延迟或模糊度处理，得到仅包含各频率多路径和观测噪声的组合多路径；建立伪距和相位组合多路径函数模型和随机模型，进而采取最小二乘准则估计得到各频点上的多路径。本发明不需要采用额外的数据处理方法，可对各频率上的多路径进行参数化处理并能准确可靠地估计出各频率上的多路径，特别适用于多频GNSS实时精密导航与定位中。
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公开(公告)号：CN113865592A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111054044.9
申请日：2021-09-09
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于多频GNSS精密导航定位中的多路径参数化方法及存储介质，所述方法包括组非差、单差或双差条件下的原始伪距和相位组合观测值；获得多个非差、单差或双差条件下的原始无几何和消电离层组合的伪距观测值和相位观测值；对伪距和相位组合多路径进行去除硬件延迟或模糊度处理，得到仅包含各频率多路径和观测噪声的组合多路径；建立伪距和相位组合多路径函数模型和随机模型，进而采取最小二乘准则估计得到各频点上的多路径。本发明不需要采用额外的数据处理方法，可对各频率上的多路径进行参数化处理并能准确可靠地估计出各频率上的多路径，特别适用于多频GNSS实时精密导航与定位中。
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公开(公告)号：CN118011434B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410146484.4
申请日：2024-02-02
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明涉及一种用于天线内置定位终端的信号质量评估方法，包括：获取天线内置卫星定位设备的信号观测值；建立顾及几何项的原始观测模型；建立考虑非模型化误差的观测模型；选择为消除秩亏而作为基准的参数，对观测模型重新参数化；联立多历元观测值求解等效非模型化误差；获取天线内置定位设备的信号噪声；利用自回归滑动平均模型求解方差因子、利用高度角模型或载噪比模型求解方差函数和利用自相关和互相关技术求解协方差函数；本发明不需要测试零基线和短基线评估信号质量，简化了信号质量评估流程，降低了评估成本以及对设备的要求，提高了信号质量评估的适用性和全面性，更准确评估信号质量，从而提高定位的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN114488218A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111661367.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 河海大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了卫星导航领域的一种GNSS模糊度固定方法及存储介质，获取GNSS的载波相位观测值数据集和伪距观测值数据集，构建定位数据集；对定位数据集进行过滤获得高级精度定位数据集；利用高级精度定位数据集重新进行定位；通过定位结果获得输出整周模糊度浮点值和精度；通过LAMBDA方法对整周模糊度浮点值和精度进行固定；当固定成功时，输出固定解；否则，对整周模糊度浮点值和精度进行最优整数等价估计，获取整周模糊度备选组集合；对整周模糊度备选组进行筛选以及分段估计完成整周模糊度固定，输出固定解；本发明可有效提高用户的定位精度和可靠性，尤其适用于城市和峡谷等复杂条件下的应用场景。
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