公开(公告)号：CN116620523A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202211718174.2

申请日：2022-12-29

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 姜哲 ,  赵宇 ,  王彪 ,  许竞翔 ,  罗高生 ,  茆忠俊

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63H21/17 ,  B63B35/00 ,  B08B3/02 ,  B08B13/00

Abstract: 本发明公开了一种导向夹持式锚链清洗机器人，包括浮力系统、驱动系统、夹紧系统、清洗系统、主动抱紧以及展开系统、水下观通系统、导向结构，所述浮力系统由均匀分布于机器人机身上的浮力材料所组成；所述驱动系统为机器人在锚链上移动提供动力，包括螺旋桨、弯头机构、减速电机，所述夹紧系统采用虹膜机构进行调节，其结构包括转盘、夹持板、以及减速电机，所述清洗系统由偏摆机构、高压水枪、步进电机所组成。本发明通过增加或减少机器人框架上的导轮模块以及利用推杆装置调节上下两组导轮的间距，机器人可以在不同尺寸的锚链上进行作业；使其可适应锚链间交错角度、竖直方向角度的变化，提升了对锚链的清洗效率和机器人的在水下的灵活性。