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公开(公告)号：CN113955034B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202111452132.4
申请日：2021-12-01
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种用于曲面船体的水下垃圾清理回收机器人，其包括：机器人箱体；清洗机构；垃圾回收机构；两个行走机构，分别通过曲面适应机构与机器人箱体连接，每个行走机构包括一个永磁轮以及与永磁轮传动连接的传动箱；曲面适应机构包括液压油缸以及弹性合页；弹性合页连接在机器人箱体以及传动箱之间；液压油缸的两端分别与机器人箱体以及传动箱通过转动副连接，以推动传动箱转动；机器人箱体的两侧设置有用于检测行走机构所在位置的船体曲率半径的声波传感器；控制系统根据曲率半径控制相应的曲面适应机构调节行走机构的永磁轮的倾角，使得永磁轮的行走面与船体表面贴合吸附，保证永磁轮能够吸附在不同曲率半径的船体表面。
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公开(公告)号：CN113955034A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111452132.4
申请日：2021-12-01
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种用于曲面船体的水下垃圾清理回收机器人，其包括：机器人箱体；清洗机构；垃圾回收机构；两个行走机构，分别通过曲面适应机构与机器人箱体连接，每个行走机构包括一个永磁轮以及与永磁轮传动连接的传动箱；曲面适应机构包括液压油缸以及弹性合页；弹性合页连接在机器人箱体以及传动箱之间；液压油缸的两端分别与机器人箱体以及传动箱通过转动副连接，以推动传动箱转动；机器人箱体的两侧设置有用于检测行走机构所在位置的船体曲率半径的声波传感器；控制系统根据曲率半径控制相应的曲面适应机构调节行走机构的永磁轮的倾角，使得永磁轮的行走面与船体表面贴合吸附，保证永磁轮能够吸附在不同曲率半径的船体表面。
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