公开(公告)号：CN116552759A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310639551.1

申请日：2023-06-01

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 熊志鑫 ,  方波 ,  江鸿 ,  马明 ,  吴欣源 ,  陈楚瑶

IPC: B63G8/00 ,  B60F5/02 ,  B63G8/14 ,  B64C35/00

Abstract: 本发明公开了一种搭载双动力系统的水空两栖无人航行器，包括首部矢量旋翼组件、与首部矢量旋翼组件固接的首部耐压水密外壳、与首部耐压水密外壳固接的姿态调整组件、与姿态调整组件固接的尾部耐压水密外壳及与尾部耐压水密外壳固接的尾部矢量推进组件；首部矢量旋翼组件用于为飞行提供升力且可通过偏转旋翼方向获得控制力矩；尾部矢量推进组件用于在水中为航行器提供前行推力且获得额外的控制力矩；姿态调整组件通过改变设备质心纵向位置以及首部耐压水密外壳内的浮力大小相结合的方式来调整航行器姿态。根据本发明，通过两种不同动力装置的结合，在不同介质中都具备良好机动性能的特点，且跨越介质的运动性能稳定，易于控制。

公开(公告)号：CN221059287U

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202322767906.3

申请日：2023-10-16

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 陈楚瑶 ,  熊志鑫

IPC: A01K63/04

Abstract: 本实用新型公开了一种养殖池及池内输水管路，属于养殖池技术领域。养殖池的上部为圆柱形池壁，下部为半球形池底，且圆柱形池壁的内部和半球形池底的内部相连通；输水管路包括进水管、出水管、排水管、水槽，进水管的一端伸入养殖池。本发明中的圆柱形池壁使注入养殖池的水流呈现规则的流场状态，低流速容积区域减小，改善养殖池的流体动力学和自清洁性能；半球形池底促进了固体颗粒与流动的更好混合，从而具有自清洁能力，半球形池底将固体颗粒吸引到中心，促进二次涡流的形成，从而使固体颗粒被水流带走，确保水箱中水质均匀；水依次通过直管、水槽、排水管排出，排水管底部的斜切口为水创造了更多的吸入区域，从而限制了固体颗粒的破裂。

公开(公告)号：CN201362352Y

公开(公告)日：2009-12-16

申请号：CN200820139982.2

申请日：2008-10-23

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 朱大奇 ,  杨勇生 ,  陈楚瑶 ,  颜明重 ,  刘乾

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/14 ,  B63C11/52 ,  G06F11/07

Abstract: 本实用新型公开了无人水下机器人传感器故障容错控制装置，由传感器系统、信号预处理器、传感器故障容错控制器连接而成；传感器系统中的各传感器与信号预处理器的信号输入端通过信号传输线连接，信号预处理器通过串行通讯线与传感器故障容错控制器的信号输入端连接。本实用新型弥补了有关水下机器人传感器故障诊断与容错控制的空白，提供了一种能有效的容错控制装置。