公开(公告)号：CN117724478B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202311588474.8

申请日：2023-11-27

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 肖世昌 ,  张文月 ,  蒋厚鑫 ,  黄颖莹 ,  胡鸿韬

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种自动化集装箱码头AGV路径规划方法，方法包括：AGV小车接收实际装卸箱任务，将实际装卸箱任务输入训练完成的路径规划模型，输出AGV路径方案；其中，路径规划模型的训练过程为：S1、接收用于训练的任务，在网格化地图中确定任务的起点和终点；S2、设置AGV小车的动作空间、状态空间、奖励函数、价值网络和策略网络；S3、采用近端策略优化算法更新价值网络和策略网络的参数，迭代更新直至达到训练轮数阈值。与现有技术相比，本发明具有提高多个AGV小车协同工作时的防冲突性，并提高多个AGV小车的路径的求解速度等优点。

公开(公告)号：CN117724478A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311588474.8

申请日：2023-11-27

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 肖世昌 ,  张文月 ,  蒋厚鑫 ,  黄颖莹 ,  胡鸿韬

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种自动化集装箱码头AGV路径规划方法，方法包括：AGV小车接收实际装卸箱任务，将实际装卸箱任务输入训练完成的路径规划模型，输出AGV路径方案；其中，路径规划模型的训练过程为：S1、接收用于训练的任务，在网格化地图中确定任务的起点和终点；S2、设置AGV小车的动作空间、状态空间、奖励函数、价值网络和策略网络；S3、采用近端策略优化算法更新价值网络和策略网络的参数，迭代更新直至达到训练轮数阈值。与现有技术相比，本发明具有提高多个AGV小车协同工作时的防冲突性，并提高多个AGV小车的路径的求解速度等优点。