公开(公告)号：CN119270871A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411466686.3

申请日：2024-10-21

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 胡鸿韬 ,  林伟 ,  王翥

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明涉及一种基于QMIX算法的自动化仓库多AGV多周期路径规划方法，包括：根据仓库布局建立仓库节点图，获取AGV的部分观测信息，确定AGV初始起点、终点以及障碍物信息；若当前已有训练好的路径规划模型，则将AGV初始起点、终点以及障碍物信息，结合AGV前一个动作与AGV的ID信息，共同输入路径规划模型，输出得到AGV对应行驶路径；否则构建强化学习环境，将AGV的局部观测信息作为输入将其转化为观测矩阵，将观测矩阵输入深度神经网络，输出每个AGV的Q值，再通过参数网络接受全局信息生成参数，最后推理网络读取每辆AGV的Q值与参数网络的参数输出整体Q值。与现有技术相比，本发明针对多AGV进行多周期的路径规划，能够提高多AGV在复杂环境中的工作效率和准确性。