公开(公告)号：CN113177593A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110474363.9

申请日：2021-04-29

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 刘涛 ,  李帅 ,  雷正玲 ,  孟威 ,  高进 ,  闫化然

IPC: G06K9/62 ,  G06T7/13 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明涉及多传感器融合技术领域，公开了一种水上交通环境中雷达点云与影像数据的融合方法。首先，对影像数据进行预处理，包括将相机采集到的影像数据，生成对应的二值化影像数据；通过高斯滤波算法进行降噪处理；利用最大类间方差法进行影像分割；通过Canny算法进行边缘提取；然后，对点云数据进行格式转换和3DTiles金字塔空间结构切片；最后，通过提取影像数据特征明显的角点以及对应的点云数据角点，构建匹配目标函数，并利用最小二乘法求解目标函数，得到融合矩阵，同时利用设计的自反馈调节，可以减小相较于标定算法所带来的误差，使融合结果更加精确。通过可视化的方式，将融合结果呈现出来，获得目标的三维完备信息。

公开(公告)号：CN113177593B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202110474363.9

申请日：2021-04-29

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 刘涛 ,  李帅 ,  雷正玲 ,  孟威 ,  高进 ,  闫化然

IPC: G06V10/80 ,  G06T7/13 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明涉及多传感器融合技术领域，公开了一种水上交通环境中雷达点云与影像数据的融合方法。首先，对影像数据进行预处理，包括将相机采集到的影像数据，生成对应的二值化影像数据；通过高斯滤波算法进行降噪处理；利用最大类间方差法进行影像分割；通过Canny算法进行边缘提取；然后，对点云数据进行格式转换和3DTiles金字塔空间结构切片；最后，通过提取影像数据特征明显的角点以及对应的点云数据角点，构建匹配目标函数，并利用最小二乘法求解目标函数，得到融合矩阵，同时利用设计的自反馈调节，可以减小相较于标定算法所带来的误差，使融合结果更加精确。通过可视化的方式，将融合结果呈现出来，获得目标的三维完备信息。

公开(公告)号：CN201643458U

公开(公告)日：2010-11-24

申请号：CN201020198342.6

申请日：2010-05-18

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 吴钢 ,  何海 ,  李帅 ,  傅婷婷 ,  盛晨函 ,  雷斌

IPC: A62B1/06

Abstract: 本实用新型公开了高楼安全应急逃生器，其利用人体自身重量作为一种能源，驱动转动机构中的波形轮转动，将重力势能转化为动能；作为制动轮的夹板固定在其中一个波形轮两侧并随之一起转动，通过制动块与夹板的摩擦来消耗能量；摩擦力的大小取决于摩擦片与夹板的正压力，而该正压力由弹簧形变对制动块施加，弹簧形变由螺母移动实现。本实用新型具有下降平稳、使用安全、操作简单、体积小、便于存放的显著特点。