公开(公告)号：CN107980346A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711468422.1

申请日：2017-12-29

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 黄婉娟 ,  李思稼 ,  黄缙杰 ,  邵奕弘 ,  冷庐逸 ,  黄旻枢 ,  顾邦平

IPC: A01D46/24

Abstract: 电驱动并行切割式草莓采摘装置包括：底板，弹簧，缓冲材料垫，分组刀具，刀具传动连杆，底板传动连杆，套筒，套筒传动连杆，电动机，牵引绳，操作手柄，手臂固定带；所述的底板上半部分为向导结构，其为梳齿状，能够实现引导、疏通草莓秸秆进入梳齿间隔的功能；下半部分安装有弹簧并连接刀具传动连杆，实现分组刀具的自动复位功能；所述的分组刀具为7组，分别通过螺钉与刀具传动连杆连接，受到刀具传动连杆控制，刀具传动连杆由电动机驱动工作，能够整体旋转剪切，实现一次批量采摘。本发明提出的电驱动并行切割式草莓采摘装置能够极大的降低经济成本，同时该装置具有能够对草莓进行批量采摘以及对草莓进行保护的优点。

公开(公告)号：CN107896638A

公开(公告)日：2018-04-13

申请号：CN201711229656.0

申请日：2017-11-29

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 黄婉娟 ,  李思稼 ,  黄缙杰 ,  邵奕弘 ,  冷庐逸 ,  黄旻枢 ,  顾邦平

IPC: A01D46/247 ,  A01D46/22

CPC classification number: A01D46/247 ,  A01D46/22

Abstract: 便携式草莓采摘装置包括：底板，弹簧，分组刀具，插槽手柄，缓冲材料垫；所述的底板上半部分为向导结构；所述的底板下半部分焊有半圆形导筒；所述的弹簧安装于半圆形导筒内，并与插槽手柄相连接；所述的分组刀具插于插槽手柄的竖直槽内；所述的向导结构为梳齿状向导结构，能够实现引导、疏通草莓秸秆进入梳齿间隔的功能；所述的弹簧用于实现插槽手柄自动复位功能；所述的分组刀具为3组，受到插槽手柄控制，能够整体平移剪切，实现一次批量采摘；所述的缓冲材料垫为低密度聚乙烯气泡膜，能够实现对草莓的保护。本发明提出的便携式草莓采摘装置能够极大的降低经济成本，同时该装置具有能够对草莓进行批量采摘以及对草莓进行保护的优点。

公开(公告)号：CN114795820A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210282493.7

申请日：2022-03-22

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 唐刚 ,  冷庐逸

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种可穿戴可视化上肢康复训练装置，属于康复机器人技术领域，包括气动式上肢康复装置、定位模块、数据处理模块与显示器。所述气动式上肢康复装置，包括肩关节摆动组件、肘关节摆动组件、腕关节摆动组件。其中，肩关节摆动组件与肘关节摆动组件转动连接；肘关节摆动组件与腕关节摆动组件转动连接，各关节依靠气动人工肌肉驱动。所述数据处理模块，包括位置换算模块、肌肉拉力分析模块、数据整合模块、数据评估模块和评估提示模块。所述显示器，一方面用于显示穿戴者需要完成的动作动画，另一方面用于显示患者上肢动作的评估结果，为康复训练提供参考依据。本发明穿戴装置结构紧凑，轻便可调，运动平稳；显示器成像清晰，评估结果显示简洁。

公开(公告)号：CN111708274A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN201911343195.9

申请日：2019-12-24

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 唐刚 ,  冷庐逸 ,  胡雄

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提出一种基于前馈PID控制算法的波浪补偿控制系统，该系统安装于行驶的舶上，包括：主动波浪补偿平台、三自由度运动平台、微惯导传感器和伺服控制器；主动波浪补偿平台采用六个带有位移传感器的驱动杆与上下台面通过胡克铰铰接形成并联结构；三自由度运动平台采用电液伺服控制器，微惯导传感器以获取运动物体线速度的微惯导元器件以及运动物体角速度的陀螺仪为核心，与主动波浪补偿平台相结合构成平台式惯导系统；伺服控制系统采用前馈PID控制算法；本发明装置以及控制算法，可以有效地代替现有波浪补偿装置，获得更加精确的坐标位置，以达到更加完善的补偿效果。