公开(公告)号：CN115128620A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202110327087.3

申请日：2021-03-26

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 冯鹏航 ,  朱晶星 ,  郑新芳 ,  严尉剑 ,  王然 ,  张鑫 ,  史双武 ,  甄天熠

IPC: G01S17/06 ,  G01S17/08 ,  G01S7/48 ,  G01S7/481

Abstract: 本申请公开了一种确定对象位置的方法、装置及设备，包括获取原始点云数据，该原始点云数据至少包括第一反光板以及第二反光板反射激光所形成的点云数据；对原始点云数据进行分割，得到第一反光板反射激光所形成的第一点云数据以及第二反光板反射激光所形成的第二点云数据；根据该第一点云数据确定第一反光板所在平面的质心与激光雷达之间的第一距离，根据第二点云数据确定第二反光板所在平面的质心与激光雷达之间的第二距离；根据该第一距离、第二距离以及对象与激光雷达之间的固定距离，确定出对象的位置。如此，在仅借助两块反光板的条件下即可实现精确定位对象的位置，减少了所要求部署的反光板的数量。

公开(公告)号：CN115131365A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202110319543.X

申请日：2021-03-25

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 冯鹏航 ,  朱晶星 ,  郑新芳 ,  王然 ,  严尉剑 ,  周智勇 ,  马汀

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/70 ,  G06V10/25

Abstract: 本申请公开了一种车辆铰接角的测量方法、装置、设备及介质。该车辆包括牵引车和半挂车，铰接角为牵引车与半挂车之间的夹角，该方法通过对原始点云数据进行分割，去除原始点云数据中的无效数据，得到目标点云数据，通过目标点云数据得到的铰接角的准确度较高。具体地，通过牵引车上的激光雷达和半挂车上的标识牌，采集原始点云数据，然后根据车辆的最大摆动范围，确定感兴趣区域，依据该感兴趣区域对原始点云数据进行分割，得到目标点云数据，然后根据目标点云数据，计算得到铰接角。如此，该方法计算得到的铰接角的准确度较高，误差较小。