公开(公告)号：CN115790371A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211399399.6

申请日：2022-11-09

Applicant: 上海无线电设备研究所

Inventor： 董延涛 ,  柏刚 ,  田永明 ,  高洁 ,  马含 ,  张大庆

IPC: G01B11/00 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明公开了一种基于谐振扫描的激光成像雷达坐标系检测方法，包括：利用平行光管建立大视场相机光轴与参考立方镜法线一致；利用光电自准直仪建立参考立方镜的正交面在大视场相机焦平面上的空间位置映射关系；利用大视场相机标校激光雷达动态扫描轴的正交性与角度误差；在激光雷达上同样安装参考立方镜，其空间指向与参考立方镜保持一致，以该立方镜为基准坐标参考即建立雷达的参考基准，并给出雷达光轴与基准坐标参考系的关系。本发明通过利用平行光管、大视场相机和立方基准镜检测三维扫描成像激光雷达的光轴指向及谐振扫描轴正交性相对参考关系的方法，优化并解决激光雷达系统的成像畸变和坐标传递。

公开(公告)号：CN116819953A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310642388.4

申请日：2023-06-01

Applicant: 上海无线电设备研究所

Inventor： 郭贤斌 ,  马含 ,  王晋祺 ,  柏刚 ,  董延涛

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种谐振式扫描镜的频点温度自适应控制系统及方法，所述方法包括：步骤S1：设置所述谐振式扫描镜的初始频率和初始幅度；步骤S2：采样谐振扫描镜角度的PSD位置反馈信号并进行滤波；步骤S3：进入所述初始化搜索模块；步骤S4：所述自适应调幅模块将所述谐振式扫描镜的幅度调整至目标值；步骤S5：通过所述自适应调频模块对所述谐振式扫描镜的频率进行自适应调节，以实现所述谐振式扫描镜的频点温度自适应控制。本发明既能够控制谐振镜的扫描角度稳定在一个角度附近，同时通过频率和幅度的自适应调整，让谐振式扫描镜能够抵抗温度变化所带来的影响，最终保证激光雷达扫描镜适应在不同温度条件下，实现稳定驱动。