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公开(公告)号：CN114654466B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210331938.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种自动标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质。本发明中，自动标定方法，包括以下步骤：获取激光仪测量的靶球的中心在机器人不同位姿下的测量位置信息和机器人变换位姿的运动数据；其中，靶球固定在机器人的工具末端；根据测量位置信息和运动数据，基于两个不同位置之间的欧式距离，建立机器人的运动误差模型；通过运动误差模型求解，得到机器人的运动学参数的误差；其中，运动学参数误差供机器人的控制器对机器人的运动进行误差补偿。本发明的自动标定方法，可以提高机器人的工具定位精度。
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公开(公告)号：CN114654466A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210331938.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种自动标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质。本发明中，自动标定方法，包括以下步骤：获取激光仪测量的靶球的中心在机器人不同位姿下的测量位置信息和机器人变换位姿的运动数据；其中，靶球固定在机器人的工具末端；根据测量位置信息和运动数据，基于两个不同位置之间的欧式距离，建立机器人的运动误差模型；通过运动误差模型求解，得到机器人的运动学参数的误差；其中，运动学参数误差供机器人的控制器对机器人的运动进行误差补偿。本发明的自动标定方法，可以提高机器人的工具定位精度。
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公开(公告)号：CN113927599A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111308845.3
申请日：2021-11-05
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种绝对精度补偿方法及系统、设备和计算机可读存储介质，其中该方法包括：几何误差补偿步骤：在机器人运动学建模时将DH参数误差引起的末端误差直接补偿可配置的运动学参数；非几何误差补偿步骤：建立机器人的柔性误差模型，通过机器人的控制器来补偿柔性误差模型中的误差。本发明提供的技术方案基于关节柔性和配置参数的绝对精度补偿，直接补偿运动学配置参数，不需要修改机器人正逆运动学，可直接应用于工业机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113927599B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111308845.3
申请日：2021-11-05
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种绝对精度补偿方法及系统、设备和计算机可读存储介质，其中该方法包括：几何误差补偿步骤：在机器人运动学建模时将DH参数误差引起的末端误差直接补偿可配置的运动学参数；非几何误差补偿步骤：建立机器人的柔性误差模型，通过机器人的控制器来补偿柔性误差模型中的误差。本发明提供的技术方案基于关节柔性和配置参数的绝对精度补偿，直接补偿运动学配置参数，不需要修改机器人正逆运动学，可直接应用于工业机器人。
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公开(公告)号：CN114260625B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111673332.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司
IPC: B23K37/00
Abstract: 本申请实施例涉及焊接技术领域，公开了一种圆管相贯线的焊接方法、焊接设备和存储介质。本申请的圆管相贯线的焊接方法，包括：标定待焊工件的相贯线坐标系和焊接设备的用户坐标系之间的位姿关系，获取位姿参数；根据所述位姿参数确定所述待焊工件的相贯线在所述用户坐标系下的参数方程；获取所述焊接设备的相贯线焊接姿态；根据所述相贯线在所述用户坐标系下的参数方程和所述相贯线焊接姿态确定焊接设备的运动轨迹，以供所述焊接设备根据所述运动轨迹自动焊接所述待焊工件的相贯线。应用于圆管焊接过程，实现圆管相贯线的自动化焊接，无需人工示教焊接点位。
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公开(公告)号：CN114690767B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202210204840.4
申请日：2022-03-03
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种机器人轨迹规划方法和系统，该方法包括以下步骤：设置速度前瞻规划对路径进行高阶连续分段，在路径参数下发伺服之前通过该速度前瞻规划修正当前插补周期的路径参数；该速度前瞻规划包括：获取当前速度、加速度、最大加速度以及前瞻最大速度，以设定速度曲线计算无匀速段时机器人降速到零的前瞻距离，根据该前瞻距离进行速度规划；比对该速度规划与参数‑速度约束曲线，判断该速度规划是否存在超限位置，不存在超限位置时下发该路径参数给伺服。本发明的机器人轨迹规划方法以及系统充分利用限速曲线，高速度完成整个路径规划，并且路径分段实时前瞻的速度曲线是高阶连续的，所以最终的路径曲线也满足高阶连续有效控制抖动。
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公开(公告)号：CN114690767A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210204840.4
申请日：2022-03-03
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人轨迹规划方法和系统，该方法包括以下步骤：设置速度前瞻规划对路径进行高阶连续分段，在路径参数下发伺服之前通过该速度前瞻规划修正当前插补周期的路径参数；该速度前瞻规划包括：获取当前速度、加速度、最大加速度以及前瞻最大速度，以设定速度曲线计算无匀速段时机器人降速到零的前瞻距离，根据该前瞻距离进行速度规划；比对该速度规划与参数‑速度约束曲线，判断该速度规划是否存在超限位置，不存在超限位置时下发该路径参数给伺服。本发明的机器人轨迹规划方法以及系统充分利用限速曲线，高速度完成整个路径规划，并且路径分段实时前瞻的速度曲线是高阶连续的，所以最终的路径曲线也满足高阶连续有效控制抖动。
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公开(公告)号：CN114260625A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111673332.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司
IPC: B23K37/00
Abstract: 本申请实施例涉及焊接技术领域，公开了一种圆管相贯线的焊接方法、焊接设备和存储介质。本申请的圆管相贯线的焊接方法，包括：标定待焊工件的相贯线坐标系和焊接设备的用户坐标系之间的位姿关系，获取位姿参数；根据所述位姿参数确定所述待焊工件的相贯线在所述用户坐标系下的参数方程；获取所述焊接设备的相贯线焊接姿态；根据所述相贯线在所述用户坐标系下的参数方程和所述相贯线焊接姿态确定焊接设备的运动轨迹，以供所述焊接设备根据所述运动轨迹自动焊接所述待焊工件的相贯线。应用于圆管焊接过程，实现圆管相贯线的自动化焊接，无需人工示教焊接点位。
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