-
公开(公告)号：CN106695787A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611171694.0
申请日：2016-12-17
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1656 , B25J9/1628 , B25J9/1664
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种速度规划方法。该速度规划方法包括，根据第一约束条件，对多轴机构的所有轴进行S型速度规划；其中，第一约束条件包括运动的路程、起点与末点速度、起点与末点加速度、运行速度、最大运行速度、最大加速度以及最大加加速度；从规划结果中选取时间最长的轴作为基准轴；根据第二约束条件，以三次B样条曲线为规划曲线，对其余的轴重新进行给定时间的速度规划；其中，第二约束条件包括第一约束条件中除运行速度以外的所有约束条件以及基准轴的总运行时间。该方法可用于机器人各关节轴之间的同步，亦可用于位置与姿态之间的同步，可解决始末速度不为零的同步问题，并且，计算量较小，实时性较高。
-
公开(公告)号：CN106500702A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611118337.8
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: G01C21/20 , G01C21/3446 , G05B13/041
Abstract: 本发明涉及自动化控制领域，公开了一种连续轨迹规划过渡路径的平滑方法与装置。本发明实施方式中，根据需要进行连续轨迹规划过渡的第一路径与第二路径的相接点，计算待生成的连续轨迹规划过渡路径的边界值，根据该边界值及预设的函数表达式，生成连续轨迹规划过渡路径，再根据生成的连续轨迹规划过渡路径的曲率，优化该边界值，并根据优化后的边界值及上述函数表达式，平滑生成的连续轨迹规划过渡路径。本发明实施方式，通过平滑生成的连续轨迹规划过渡路径，有效消除了连续轨迹规划过渡路径中存在的尖点、拐点、二重点等严重影响过渡路径光顺性的问题，并使连续轨迹规划过渡路径的曲率更加平滑。
-
公开(公告)号：CN106500702B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201611118337.8
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化控制领域，公开了一种连续轨迹规划过渡路径的平滑方法与装置。本发明实施方式中，根据需要进行连续轨迹规划过渡的第一路径与第二路径的相接点，计算待生成的连续轨迹规划过渡路径的边界值，根据该边界值及预设的函数表达式，生成连续轨迹规划过渡路径，再根据生成的连续轨迹规划过渡路径的曲率，优化该边界值，并根据优化后的边界值及上述函数表达式，平滑生成的连续轨迹规划过渡路径。本发明实施方式，通过平滑生成的连续轨迹规划过渡路径，有效消除了连续轨迹规划过渡路径中存在的尖点、拐点、二重点等严重影响过渡路径光顺性的问题，并使连续轨迹规划过渡路径的曲率更加平滑。
-
公开(公告)号：CN106695787B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201611171694.0
申请日：2016-12-17
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种速度规划方法。该速度规划方法包括，根据第一约束条件，对多轴机构的所有轴进行S型速度规划；其中，第一约束条件包括运动的路程、起点与末点速度、起点与末点加速度、运行速度、最大运行速度、最大加速度以及最大加加速度；从规划结果中选取时间最长的轴作为基准轴；根据第二约束条件，以三次B样条曲线为规划曲线，对其余的轴重新进行给定时间的速度规划；其中，第二约束条件包括第一约束条件中除运行速度以外的所有约束条件以及基准轴的总运行时间。该方法可用于机器人各关节轴之间的同步，亦可用于位置与姿态之间的同步，可解决始末速度不为零的同步问题，并且，计算量较小，实时性较高。
-
公开(公告)号：CN108195327A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711480724.0
申请日：2017-12-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 上海新时达电气股份有限公司
IPC: G01B21/00
CPC classification number: G01B21/00
Abstract: 本发明实施例涉及智能机器领域，公开了一种基于机器人的附加轴标定方法及终端。本发明中基于机器人的附加轴标定方法，包括：分别计算附加轴中各待标定轴在参考坐标系下的位姿关系；其中，在计算一待标定轴在参考坐标系下的位姿关系时，具体包括：选定标志点，标志点用于待标定轴，利用示教方法获得标志点在参考坐标系下的坐标值，根据标志点的各坐标值计算出待标定轴在参考坐标系的位姿关系；利用各位姿关系确定相邻两个待标定轴之间的变换关系。该方法不受附加轴的轴数及轴类型的限制，应用范围更广，且精度更高。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107186460A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710558197.4
申请日：2017-07-10
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B23P19/00 , B25J9/1633 , B25J9/1687 , B25J13/00 , G05B2219/40111
Abstract: 一种工业机器人进行轴孔装配的方法，工业机器人的所有关节均设有关节力矩传感器，工业机器人进行轴孔装配的方法包括将装配轴插入装配孔的步骤，在将装配轴插入装配孔的步骤中，工业机器人的控制器将装配轴与装配孔之间的接触力向量与设定好的接触力向量相比较得到力误差值，并根据所述力误差值实现接触力向量的反馈控制，以使装配轴与装配孔能够按照设定好的接触力向量进行接触，其中，控制器是根据各个关节力矩传感器测量到的力矩值通过计算得到所述的装配轴与装配孔之间的接触力向量。本发明还公开了轴孔装配的工业机器人系统。本发明能以较低的成本实现精确控制轴孔装配过程中装配轴与装配孔之间的接触力向量，而且接触力向量控制的响应速度快。
-
公开(公告)号：CN105522577B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201510853906.2
申请日：2015-11-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，公开了一种用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的方法及其装置。本发明中，包含以下步骤：确定机器人的始末点笛卡尔位置和轨迹；其中，笛卡尔位置包括：基于坐标系的位置信息和姿态信息；根据轨迹是否为折弯跟随轨迹确定获得轨迹的笛卡尔插补点的方法；其中，如果是折弯跟随轨迹，则直接获得轨迹的笛卡尔插补点；如果不是折弯跟随轨迹，则利用笛卡尔位置和混合位置的互换来获得笛卡尔插补点；根据所获得的笛卡尔插补点生成机器人关节插补点；根据所生成的关节笛卡尔插补点规划五轴折弯机器人的笛卡尔轨迹。本发明实施方式使得五轴机器人可以实现弯折项目，拓展五轴机器人的应用场景。
-
公开(公告)号：CN105436661B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201510853874.6
申请日：2015-11-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及弧焊技术领域，公开了一种摆弧焊接方法及弧焊机器人。本发明中，摆弧焊接方法包含以下步骤：获取待焊接的焊缝的长度L、斜椭圆的长半轴wHa、短半轴wHb以及倾斜量gama的值；其中斜椭圆为焊枪移动的轨迹形状；根据L、wHa、wHb、gama计算得到偏移量offset以及第一个斜椭圆的圆心至焊接起点的距离xB；其中offset为第一个斜椭圆的圆心至第一个斜椭圆的起点的距离；根据offset与xB，建立焊接长度L与总规划量target的对应关系；其中target为焊枪的移动位移；根据对应关系控制焊枪从焊接起点向焊接终点移动，同时控制焊枪从焊缝的底边以预设的焊接速度向焊缝的顶边移动，直至焊枪的位置移动至焊接终点。这样可以在横焊时避免焊缝上侧咬边、下侧焊瘤，提高焊接质量。
-
公开(公告)号：CN105522577A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510853906.2
申请日：2015-11-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，公开了一种用于五轴折弯机器人笛卡尔轨迹规划的方法及其装置。本发明中，包含以下步骤：确定机器人的始末点笛卡尔位置和轨迹；其中，笛卡尔位置包括：基于坐标系的位置信息和姿态信息；根据轨迹是否为折弯跟随轨迹确定获得轨迹的笛卡尔插补点的方法；其中，如果是折弯跟随轨迹，则直接获得轨迹的笛卡尔插补点；如果不是折弯跟随轨迹，则利用笛卡尔位置和混合位置的互换来获得笛卡尔插补点；根据所获得的笛卡尔插补点生成机器人关节插补点；根据所生成的关节笛卡尔插补点规划五轴折弯机器人的笛卡尔轨迹。本发明实施方式使得五轴机器人可以实现弯折项目，拓展五轴机器人的应用场景。
-
公开(公告)号：CN105436661A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510853874.6
申请日：2015-11-29
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B23K9/022 , B25J9/1664
Abstract: 本发明涉及弧焊技术领域，公开了一种摆弧焊接方法及弧焊机器人。本发明中，摆弧焊接方法包含以下步骤：获取待焊接的焊缝的长度L、斜椭圆的长半轴wHa、短半轴wHb以及倾斜量gama的值；其中斜椭圆为焊枪移动的轨迹形状；根据L、wHa、wHb、gama计算得到偏移量offset以及第一个斜椭圆的圆心至焊接起点的距离xB；其中offset为第一个斜椭圆的圆心至第一个斜椭圆的起点的距离；根据offset与xB，建立焊接长度L与总规划量target的对应关系；其中target为焊枪的移动位移；根据对应关系控制焊枪从焊接起点向焊接终点移动，同时控制焊枪从焊缝的底边以预设的焊接速度向焊缝的顶边移动，直至焊枪的位置移动至焊接终点。这样可以在横焊时避免焊缝上侧咬边、下侧焊瘤，提高焊接质量。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
21
records
(took 0.046 seconds)
