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公开(公告)号：CN114332598A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111390526.1
申请日：2021-11-23
Applicant: 上海电机学院 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种集装箱锁销拆卸视觉系统，包括视觉检测与识别模块与双目视觉测距模块，视觉识别模块使用通道修剪的Yolo‑V4tiny的深度学习算法进行锁销种类的检测；视觉测距模块使用基于双目相机参数优化和角点检测的双目测距系统，使用基于双目平行极线约束的天牛须搜索算法优化双目相机的立体标定参数以提高双目相机的平行程度，待测距点的定位采用角点检测算法将待测距点作为角点进行检测并输出对应的像素坐标以实现精确的定位，通过Yolov4‑tiny和矩形顶点特征的Harris角点检测算法以实现对待测距点的精确定位。本发明实现了对待拆卸集装箱锁销的高精度识别、机械臂高精度的拆卸集装箱锁销和其运行状态下距离的可视化显示。
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公开(公告)号：CN111302229A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010103557.3
申请日：2020-02-20
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防止误吊起集卡的方法，包括：控制起重机起吊目标集装箱，获取起吊作业过程中测量位置的重量数据，根据重量数据拟合出与测量位置对应的第一数据特征，将第一数据特征与预先存储的数据特征组进行比对，判断数据特征组中是否包含与第一数据特征相匹配的数据特征，以判断目标集装箱与集卡是否有效分离，当目标集装箱与集卡未有效分离时，控制起重机执行预定操作。本发明还提供了一种防止误吊起集卡的系统，包括重量传感器、数据处理服务器以及起重机控制器。本发明提供的防止误吊起集卡的方法和系统，通过利用重量传感器采集的重量数据，对集卡是否被吊起的状态进行自动检测和识别，其设备成本低，系统结构简单。
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公开(公告)号：CN111582167B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202010381615.9
申请日：2020-05-08
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G06V20/59 , G06V40/16 , G06V40/20 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G07C1/10
Abstract: 本发明提供了一种集装箱起重机司机操作安全识别方法，包括以下步骤：采集司机的当前面部信息；采集司机的当前操作信息；根据逻辑控制状态，接收、识别当前面部信息和当前操作信息，获得面部识别结果和操作识别结果；接收面部识别结果和操作识别结果，获得综合分析结果；判断面部识别结果、操作识别结果、综合分析结果中至少一种与预设规范数据库中规范行为是否匹配；输出匹配结果，其中，当匹配结果为不匹配时，则系统启动应急机制。还提供一种集装箱起重机司机操作安全识别系统、计算设备及存储介质。可以对司机的工作状态进行实时分析，判断是否存在非正常操作，对非正常操作进行及时干预和报警，降低操作失误的发生，避免引发重大的安全事故。
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公开(公告)号：CN112053526A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202011053972.9
申请日：2020-09-29
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G08B13/196 , G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种监控系统及监控方法，用于监控自动化设备所在区域，该监控系统包括：图像采集模块，用于采集监控区域的图像信息并输出；图像处理模块，用于接收图像信息，并从图像信息中提取出运动物体，根据图像信息中运动物体的位置生成数据信号，其中，当运动物体位于报警区域内，数据信号为报警信号；通讯模块，与图像处理模块建立通讯连接；控制模块，与通讯模块建立通讯连接，图像处理模块生成的数据信号通过通讯模块输送至控制模块，当数据信号为报警信号时，控制模块被触发，进行报警。当人员进入报警区域时，监控系统会进行报警，从而避免人员因误入设备区域而发生安全事故。
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公开(公告)号：CN105069420A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510447232.6
申请日：2015-07-27
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
CPC classification number: G06K9/00013
Abstract: 本发明公开了一种集装箱锁孔自动辨识定位方法和系统，提高定位精度，降低定位成本，还可以根据需要进行功能扩展。其技术方案为：用摄像机采集图像，并对图像中的集装箱锁孔进行定位，获得设备坐标系后传输给控制器进行后续的控制处理，控制器根据给出的位置进行设备定位，若是有效安全位置则开始抓取集装箱。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111302229B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010103557.3
申请日：2020-02-20
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防止误吊起集卡的方法，包括：控制起重机起吊目标集装箱，获取起吊作业过程中测量位置的重量数据，根据重量数据拟合出与测量位置对应的第一数据特征，将第一数据特征与预先存储的数据特征组进行比对，判断数据特征组中是否包含与第一数据特征相匹配的数据特征，以判断目标集装箱与集卡是否有效分离，当目标集装箱与集卡未有效分离时，控制起重机执行预定操作。本发明还提供了一种防止误吊起集卡的系统，包括重量传感器、数据处理服务器以及起重机控制器。本发明提供的防止误吊起集卡的方法和系统，通过利用重量传感器采集的重量数据，对集卡是否被吊起的状态进行自动检测和识别，其设备成本低，系统结构简单。
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公开(公告)号：CN108792951B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN201810737027.7
申请日：2018-07-06
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种图像识别技术的集卡防吊起方法、系统、设备及存储介质，其中集卡防吊起方法包括：采集至少包括集卡及集装箱的视频，其中所述集卡至少包括集卡车头、平板及轮胎；根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像；其中，所述目标特征物至少包括所述集卡及集装箱；将所述能反映目标特征物的图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置；将所述目标特征物彼此间当前的相对位置与预设的目标特征物彼此间相对位置阈值进行比对，以判断所述集装箱与所述集卡是否分离；当确定所述集装箱与所述集卡未分离时，向起重机发送第一停止信号。本发明提供的方法可以直观监测集卡被起重机误吊起的状态，防止集卡误吊起。
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公开(公告)号：CN114194748B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111658588.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种引导锁销分类存储、上下料取放的控制系统及方法，其中引导锁销分类存储、上下料取放的控制系统包括：码头管理系统、引导系统、机器人系统、上下料装置、运输单元、码垛存储单元；码头管理系统实时获取码头作业信息，并将需要卸下和装载的集装箱信息以及对应的锁销信息传递给引导系统；引导系统根据码头管理系统传递的信息对锁销来源与去向做出引导处理，控制机器人系统、上下料装置、运输单元、码垛存储单元对锁销进行拆装、分类存储、上下料取放作业。本发明通过对锁销类型和数量双重确认，实时调整卸下锁销的去向和安装锁销的来源，实现快速响应及精确控制，从而提高集装箱锁销拆装平台的自动化率。
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公开(公告)号：CN114299154A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111390621.1
申请日：2021-11-23
Applicant: 上海电机学院 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于视觉系统向集装箱角件内安装锁销的方法，视觉识别模块通过机械臂末端部位的摄像头对集装箱各角件拍摄一段视频，对视频图片按照比例分为训练集和测试集，制作识别集装箱角件的数据集模型，然后基于该数据集模型，通过视觉识别模块判断角件上是否有锁，无锁时由视觉识别模块确定角件长方形锁孔中心位置，再通过视觉测距模块测量锁孔中心位置的距离，最后控制器控制机械臂和抓取机构将相应锁体装配于集装箱角件的长方形锁孔中心。本发明设计了一种基于视觉系统向集装箱角件内安装锁销的方法，实现了对待安装集装箱角件位置和形状高精度识别、机械臂高精度安装集装箱锁销和其运行状态下距离的可视化显示。
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公开(公告)号：CN114194748A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111658588.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种引导锁销分类存储、上下料取放的控制系统及方法，其中引导锁销分类存储、上下料取放的控制系统包括：码头管理系统、引导系统、机器人系统、上下料装置、运输单元、码垛存储单元；码头管理系统实时获取码头作业信息，并将需要卸下和装载的集装箱信息以及对应的锁销信息传递给引导系统；引导系统根据码头管理系统传递的信息对锁销来源与去向做出引导处理，控制机器人系统、上下料装置、运输单元、码垛存储单元对锁销进行拆装、分类存储、上下料取放作业。本发明通过对锁销类型和数量双重确认，实时调整卸下锁销的去向和安装锁销的来源，实现快速响应及精确控制，从而提高集装箱锁销拆装平台的自动化率。
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