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公开(公告)号：CN116433777A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310402516.8
申请日：2023-04-14
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适应于集装箱首层着箱的多目相机联合标定方法，包括以下步骤：S1、设置摄像头的静态标定环境；S2、设置摄像头的动态标定环境；S3、摄像头采集地面的图像；S4、对摄像头采集的图像进行预处理，得到特征；S5、标注特征，建立训练模型；S6、通过训练模型计算出基础静态外参参数；S7、通过训练模型计算出动态损失补偿函数；S8、利用步骤S6的基础静态外参参数和步骤S7的动态损失补偿函数，动态调整摄像头的外参变化。本发明实现多目摄像头系统参数及外部参数的自动标定，并且保证较高的标定精度、鲁棒性以及较低的标定成本。
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公开(公告)号：CN106340044B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201510398944.3
申请日：2015-07-09
Applicant: 上海振华重工电气有限公司 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种摄像机外参自动标定方法及装置，该方法包括以下步骤：步骤1，建立世界坐标系统与相机坐标系统之间的关系；步骤2，采集并转换标定板图像；步骤3，对图像进行二值化处理；步骤4，检测图像中的连通域信息，得到标定板连通域，并进一步提取标定板的灰度图像；步骤5，提取标定板上的标志点；步骤6，求取标志点的圆心；步骤7，将计算出的圆心坐标排序，建立世界坐标与图像坐标之间的对应关系；步骤8，根据对应关系，计算无畸变状态的投影映射模型参数，并利用畸变系数计算摄像头在当前状态下的精确成像模型系数；步骤9，根据成像模型系数对检测到的标定标志点进行反投影计算，得出摄像头的外部安装参数。
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公开(公告)号：CN106774339A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710034245.X
申请日：2017-01-18
Applicant: 上海振华重工电气有限公司 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D2201/0216
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的轮胎吊自动过街系统及方法，该系统包括轮胎吊大车、参照物、图像获取设备、标定设备、处理设备。参照物安装在堆场边缘呈一直线，并且与轮胎吊大车保持一定的横向间距，图像获取设备固定与轮胎吊大车的门腿上，参照物处于图像获取设备的成像视野中心。处理设备设定轮胎吊大车坐标系，标定设备设置于轮胎吊大车坐标系下的固定间距位置，且处理设备根据标定设备生成相机坐标系与轮胎吊大车坐标系之间的对应关系，以及轮胎吊大车坐标系与世界坐标系之间的对应关系。处理设备将参照物的图像坐标实时转换为世界坐标，计算出偏差信号发送至轮胎吊大车，轮胎吊大车根据偏差信号控制自身行走。
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公开(公告)号：CN112837381B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202110180953.0
申请日：2021-02-09
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于驾驶设备的摄像头的标定方法，包括以下步骤：在驾驶设备处于第一载重状态下对摄像头进行外参标定得到第一标定信息，第一标定信息包括第一载重状态下导航环境坐标系与相机坐标系间的第一坐标转换关系；在驾驶设备处于第二载重状态下对摄像头进行外参标定得到第二标定信息，第二标定信息包括第二载重状态下导航环境坐标系与相机坐标系间的第二坐标转换关系，第一载重状态与第二载重状态的载重不同；根据第一标定信息和第二标定信息得到摄像头的自适应外参。采用上述技术方案，提升了摄像头的定位精度。本发明还提供了一种适用于驾驶设备的摄像头的标定系统及计算设备。
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公开(公告)号：CN116503868A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310509190.9
申请日：2023-05-08
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G06V30/14 , G06V30/146 , G06V30/148 , G06V30/162 , G06V30/19 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种集卡车顶号自动识别方法、装置、系统、电子设备及介质，该集卡车顶号自动识别方法包括：获取集卡车顶图像；识别集卡车顶图像中5的集卡车顶号区域，得到文本检测框；对文本检测框方位进行校正，得到文本具有预定朝向的文本检测框；对具有预定朝向的文本检测框进行文本识别，得到集卡车顶号。根据本发明实施例的集卡车顶号自动识别方法，通过对集卡车顶图像依次进行文本检测、方位校正以及文本识别操作，能够高效准确地识别出集卡车顶号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113052914A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110229284.1
申请日：2021-03-02
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于双目立体视觉的集装箱码头运输车辆定位系统及方法，包括：菱形标识，菱形标识设置于地面；双目立体相机，双目立体相机设置于车辆上，双目立体相机包括第一相机和第二相机，双目立体相机用于拍摄菱形标识；测量装置，测量装置用于测量菱形标识、车辆及双目立体相机在世界坐标系下的坐标；计算单元，计算单元与双目立体相机及测量装置通讯连接，用于根据双目立体相机及测量装置发送的信息对车辆进行定位。采用上述技术方案，定位系统的定位精度高、适应性强。
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公开(公告)号：CN112987029A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110180931.4
申请日：2021-02-09
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/06 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种适用于驾驶设备的定位方法、系统、设备及介质，驾驶设备设置有激光雷达，定位方法包括以下步骤：获取标识物在定位坐标系下的第一标识物坐标；控制激光雷达扫描标识物得到激光点云，此时驾驶设备位于第二位置；根据激光点云结合标识物的形态特征获得标识物在激光雷达坐标系中的第二标识物坐标；根据第一标识物坐标及第二标识物坐标对驾驶设备定位得到其位于第二位置时在定位坐标系下的第二设备坐标。采用上述技术方案，定位方法的适应性强。
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公开(公告)号：CN112837381A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110180953.0
申请日：2021-02-09
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于驾驶设备的摄像头的标定方法，包括以下步骤：在驾驶设备处于第一载重状态下对摄像头进行外参标定得到第一标定信息，第一标定信息包括第一载重状态下导航环境坐标系与相机坐标系间的第一坐标转换关系；在驾驶设备处于第二载重状态下对摄像头进行外参标定得到第二标定信息，第二标定信息包括第二载重状态下导航环境坐标系与相机坐标系间的第二坐标转换关系，第一载重状态与第二载重状态的载重不同；根据第一标定信息和第二标定信息得到摄像头的自适应外参。采用上述技术方案，提升了摄像头的定位精度。本发明还提供了一种适用于驾驶设备的摄像头的标定系统及计算设备。
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公开(公告)号：CN106340044A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510398944.3
申请日：2015-07-09
Applicant: 上海振华重工电气有限公司 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种摄像机外参自动标定方法及装置，该方法包括以下步骤：步骤1，建立世界坐标系统与相机坐标系统之间的关系；步骤2，采集并转换标定板图像；步骤3，对图像进行二值化处理；步骤4，检测图像中的连通域信息，得到标定板连通域，并进一步提取标定板的灰度图像；步骤5，提取标定板上的标志点；步骤6，求取标志点的圆心；步骤7，将计算出的圆心坐标排序，建立世界坐标与图像坐标之间的对应关系；步骤8，根据对应关系，计算无畸变状态的投影映射模型参数，并利用畸变系数计算摄像头在当前状态下的精确成像模型系数；步骤9，根据成像模型系数对检测到的标定标志点进行反投影计算，得出摄像头的外部安装参数。
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公开(公告)号：CN214475141U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120455113.6
申请日：2021-03-02
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种基于双目立体视觉的集装箱码头运输车辆定位系统，包括：菱形标识，菱形标识设置于地面；双目立体相机，双目立体相机设置于车辆上，双目立体相机包括第一相机和第二相机，双目立体相机用于拍摄菱形标识；测量装置，测量装置用于测量菱形标识、车辆及双目立体相机在世界坐标系下的坐标；计算单元，计算单元与双目立体相机及测量装置通讯连接，用于根据双目立体相机及测量装置发送的信息对车辆进行定位。采用上述技术方案，定位系统的定位精度高、适应性强。
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