-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113858266B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010622650.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 上海微创数微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械臂的位姿误差的检测方法及系统，首先将标定板设置于机械臂的执行器末端，将摄像头设置于测试平台的移动端，对所述机械臂与所述摄像头进行手眼标定，得到所述机械臂的执行器末端与所述摄像头之间的位姿转换关系；在一测试位姿信息的控制下所述机械臂及所述测试平台均移动至相应位姿；所述摄像头拍摄所述标定板的原始图像，并根据所述原始图像中对应所述标定板的图像特征的尺寸及位置得到所述机械臂的位姿误差。本发明替代了利用测试平台替代人工改变机械臂到达的位姿，所以理论上可以检测连续、大量的点位，可完成了整个测量空间点的位姿误差的全自动测量，并且，可实现机械臂的位置和姿态的同步检测。
-
公开(公告)号：CN114788709A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110103809.7
申请日：2021-01-26
Applicant: 上海微创数微医疗科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种心音信号去噪方法、装置和存储介质。该方法包括：获取待测主体的心音信号以及环境噪声信号；将心音信号和环境噪声信号输入经训练的神经网络模型，以获得经初步降噪的心音信号；利用低通滤波器对经初步降噪的心音信号进行低通滤波；利用小波阈值去噪法对经低通滤波的心音信号进行处理，以得到待测主体的最终心音信号。基于该方法，不仅可以去除心音信号的高频噪声，还可有效抑制心音信号的低频噪声，而不会造成有效信号细节的丢失。
-
公开(公告)号：CN113858266A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010622650.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 上海微创数微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械臂的位姿误差的检测方法及系统，首先将标定板设置于机械臂的执行器末端，将摄像头设置于测试平台的移动端，对所述机械臂与所述摄像头进行手眼标定，得到所述机械臂的执行器末端与所述摄像头之间的位姿转换关系；在一测试位姿信息的控制下所述机械臂及所述测试平台均移动至相应位姿；所述摄像头拍摄所述标定板的原始图像，并根据所述原始图像中对应所述标定板的图像特征的尺寸及位置得到所述机械臂的位姿误差。本发明替代了利用测试平台替代人工改变机械臂到达的位姿，所以理论上可以检测连续、大量的点位，可完成了整个测量空间点的位姿误差的全自动测量，并且，可实现机械臂的位置和姿态的同步检测。
-
公开(公告)号：CN113858265B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010622615.3
申请日：2020-06-30
Applicant: 上海微创数微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械臂的位姿误差的检测方法及系统，利用一测试平台进行检测，首先将标定板设置于机械臂的执行器末端，将摄像头设置于测试平台的移动端，对机械臂与摄像头进行手眼标定，得到机械臂的执行器末端与摄像头之间的位姿转换关系；在一测试位姿信息的控制下机械臂及测试平台均移动至相应位姿；摄像头拍摄标定板的原始图像，并提取出原始图像中对应标定板的图像特征；将图像特征映射至一理想标定板图像中进行特征比对即可得到机械臂的位姿误差。本发明利用测试平台替代人工改变机械臂到达的位姿，所以理论上可以检测连续、大量的点位，可完成整个测量空间点的位姿误差的全自动测量，机械臂的位置和姿态可同步检测。
-
公开(公告)号：CN113858265A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010622615.3
申请日：2020-06-30
Applicant: 上海微创数微医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械臂的位姿误差的检测方法及系统，利用一测试平台进行检测，首先将标定板设置于机械臂的执行器末端，将摄像头设置于测试平台的移动端，对机械臂与摄像头进行手眼标定，得到机械臂的执行器末端与摄像头之间的位姿转换关系；在一测试位姿信息的控制下机械臂及测试平台均移动至相应位姿；摄像头拍摄标定板的原始图像，并提取出原始图像中对应标定板的图像特征；将图像特征映射至一理想标定板图像中进行特征比对即可得到机械臂的位姿误差。本发明利用测试平台替代人工改变机械臂到达的位姿，所以理论上可以检测连续、大量的点位，可完成整个测量空间点的位姿误差的全自动测量，机械臂的位置和姿态可同步检测。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.031 seconds)
