公开(公告)号：CN117250627A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202310684700.6

申请日：2023-06-09

Applicant: 上海市政工程设计研究总院(集团)有限公司

Inventor： 丁肇伟 ,  张鸿飞 ,  周黎月 ,  李蕾 ,  曹建军 ,  葛敬文 ,  吴迪

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/93 ,  G01S17/86 ,  G01S15/89 ,  G01S19/47 ,  H04W84/12 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种城市地下管涵探测检测全地形机器人装置及三维建模方法，操作时全地形机器人装置进入地下管涵中进行水中行驶；在管涵上方地面架设装设有数据处理单元及信号接收模块的计算机；将RTK惯导设备固定于全地形机器人装置的上部并浮出水面，将双管声呐架设于全地形机器人装置的下部和后部，RTK惯导设备对水面以上的管涵内壁进行扫描，水下双声呐对水面以下部分进行探测成像；通过计算机对传输回来的管涵内部水面上点云数据和水面下声纳扫描数据分析处理后进行三维建模。本发明显著提高探测检测效率，实时准确地获取管涵内部信息，保证探测检测结果真实可靠，提高操作支持范围与数据传输实时性，降低探测检测成本，减少安全风险。

公开(公告)号：CN220730439U

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202321467763.8

申请日：2023-06-09

Applicant: 上海市政工程设计研究总院(集团)有限公司

Inventor： 丁肇伟 ,  张鸿飞 ,  周黎月 ,  李蕾 ,  曹建军 ,  刘樟荣 ,  吴迪

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/93 ,  G01S17/86 ,  G01S15/89 ,  G01S19/47 ,  H04W84/12 ,  G06T17/00

Abstract: 本实用新型公开了一种城市地下管涵探测检测全地形机器人装置，操作时全地形机器人装置进入地下管涵中进行水中行驶；在管涵上方地面架设装设有数据处理单元及信号接收模块的计算机；将RTK惯导设备固定于全地形机器人装置的上部并浮出水面，将双管声呐架设于全地形机器人装置的下部和后部，RTK惯导设备对水面以上的管涵内壁进行扫描，水下双声呐对水面以下部分进行探测成像；通过计算机对传输回来的管涵内部水面上点云数据和水面下声呐扫描数据分析处理后进行三维建模。本实用新型显著提高探测检测效率，实时准确地获取管涵内部信息，保证探测检测结果真实可靠，提高操作支持范围与数据传输实时性，降低探声呐测检测成本，减少安全风险。