公开(公告)号：CN111079545A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201911151122.X

申请日：2019-11-21

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 黄勃 ,  黄漫 ,  高永彬 ,  方志军

IPC: G06K9/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/10

Abstract: 本发明涉及一种基于图像修复的三维目标检测方法和系统，该方法包括以下步骤：获取三维目标的RGB图和雷达点云；根据二维目标检测算法在RGB图上生成二维目标检测框；对于存在被遮挡目标的图片，采用实例分割算法进行实例分割得到目标被遮挡处的掩码，然后根据形态学闭运算计算目标的完整掩码；将雷达点云通过相机矩阵转化为深度图，在深度图上将目标的被遮挡处，然后进行图像修复，修复完成后，根据目标的完整掩码，提取目标的深度图形式的深度信息；根据目标的深度图形式的深度信息转化为修复后点云；将修复后点云输入三维目标检测网络中进行三维目标检测。与现有技术相比，本发明起到了三维目标检测减少偏移、提高精度的作用。

公开(公告)号：CN110246212A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910367420.6

申请日：2019-05-05

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 孙冉 ,  方志军 ,  高永彬 ,  周恒 ,  严娟 ,  黄漫

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明涉及一种基于自监督学习的目标三维重建方法，包括：S1、训练点云自编码网络；S2、训练二值图自编码网络；S3、输入RGB图像，获取真实二值图；S4、采用Pose net提取图像位姿；S5、训练图像编码器，并生成初步点云模型；S6、生成变换点云模型；S7、训练点云编码器，并生成恢复二值图；S8、计算恢复二值图与真实二值图的均方差值，若均方差值小于预设阈值，则输出结果，否则执行步骤S9；S9、反馈均方差值给图像编码器，并重新返回步骤S5。与现有技术相比，本发明采用Pose net提取图像位姿和增加二维监督信息，解决了输入图像视角模糊、缺乏监督项信息等问题，提高了目标三维重建的精确性。

公开(公告)号：CN110246212B

公开(公告)日：2023-02-07

申请号：CN201910367420.6

申请日：2019-05-05

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 孙冉 ,  方志军 ,  高永彬 ,  周恒 ,  严娟 ,  黄漫

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明涉及一种基于自监督学习的目标三维重建方法，包括：S1、训练点云自编码网络；S2、训练二值图自编码网络；S3、输入RGB图像，获取真实二值图；S4、采用Pose net提取图像位姿；S5、训练图像编码器，并生成初步点云模型；S6、生成变换点云模型；S7、训练点云编码器，并生成恢复二值图；S8、计算恢复二值图与真实二值图的均方差值，若均方差值小于预设阈值，则输出结果，否则执行步骤S9；S9、反馈均方差值给图像编码器，并重新返回步骤S5。与现有技术相比，本发明采用Pose net提取图像位姿和增加二维监督信息，解决了输入图像视角模糊、缺乏监督项信息等问题，提高了目标三维重建的精确性。

公开(公告)号：CN209080157U

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201821844692.8

申请日：2018-11-09

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 伍鑫 ,  黄勃 ,  刘文竹 ,  王忠震 ,  黄漫 ,  陈欢 ,  陈泽宇

IPC: B64C39/02 ,  B64D1/18 ,  B64D9/00 ,  A62C3/02

Abstract: 本实用新型涉及消防灭火的技术领域，公开了一种用于消防灭火的无人飞行器，包括飞行器，所述飞行器的下方设置有灭火液存储罐，所述灭火液存储罐端部设置有导液管，所述导液管上设置有按压机构和第一旋转机构，所述第一旋转机构与第二旋转机构相连，所述第二旋转机构上设置有喷嘴，所述第一旋转机构和第二旋转机构的旋转轴相互垂直，分别对应与第一舵机和第二舵机相连，所述第一舵机和第二舵机分别用于带动第一旋转机构和第二旋转机构旋转，从而调整喷嘴在两个相互垂直方向的转动，所述按压机构用于对导液管施加推拉力，使灭火液通过导液管进入第一旋转机构，再通过第二旋转机构经喷嘴喷出。本实用新型结构简单，具有显著的市场推广价值。

公开(公告)号：CN208984130U

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201821793531.0

申请日：2018-11-01

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 刘文竹 ,  黄勃 ,  伍鑫 ,  王忠震 ,  黄漫 ,  陈欢 ,  陈泽宇

IPC: G01D21/02

Abstract: 本实用新型涉及智能控制的技术领域，公开了一种用于浅水域的水下探测装置，包括封闭的柱形舱体，所述柱形舱体的前后两端采用弧形过渡，左右两侧对称设置有圆管，所述圆管的长度方向与柱形舱体的长度方向平行，顶部设置有盛有压缩气体的罐体，底部设置有水箱，所述罐体和水箱通过软管连通，所述软管上设置有电磁阀，所述水箱底部设置有进出水口，所述圆管内部设置有推进机构，所述推进机构用于控制整个装置的前进。本实用新型结构简单，成本低廉，实用性强，水产养殖户均可以根据自己实际状况，选择合适的压缩空气量和水箱的体积，完成水下探测工作，具有显著的市场推广价值。