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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102923205A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210378733.X
申请日：2012-10-08
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/024 , B23K37/02
Abstract: 一种管道形锅炉管壁焊接用爬壁机器人行走机构，包括轴向行走机构、周向行走机构和磁吸附机构，其特征在于：所述轴向行走机构装在底盘上，周向行走机构装在底盘两侧，磁吸附机构装在底盘下方；本发明采用履带式运动机构和轮式运动机构具有较强的负载能力，同时磁吸附机构采用双稳态永磁结构来实现通磁和断磁两种状态的切换，磁力的变化是逐步可调的，和整个机构在轴向运动时所要克服的阻力成正比，避免了阻力过大影响机器人行走的缺点，增加了爬壁机器人行走的安全性和灵活性，满足管道形锅炉管壁焊接过程中对焊接机器人在管道形锅炉管壁圆周切线方向和管道轴线方向双向移动的同时又具有较高吸附力的要求，提高了工作效率，节约了人力、物力。
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公开(公告)号：CN102923205B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210378733.X
申请日：2012-10-08
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/024 , B23K37/02
Abstract: 一种管道形锅炉管壁焊接用爬壁机器人行走机构，包括轴向行走机构、周向行走机构和磁吸附机构，其特征在于：所述轴向行走机构装在底盘上，周向行走机构装在底盘两侧，磁吸附机构装在底盘下方；本发明采用履带式运动机构和轮式运动机构具有较强的负载能力，同时磁吸附机构采用双稳态永磁结构来实现通磁和断磁两种状态的切换，磁力的变化是逐步可调的，和整个机构在轴向运动时所要克服的阻力成正比，避免了阻力过大影响机器人行走的缺点，增加了爬壁机器人行走的安全性和灵活性，满足管道形锅炉管壁焊接过程中对焊接机器人在管道形锅炉管壁圆周切线方向和管道轴线方向双向移动的同时又具有较高吸附力的要求，提高了工作效率，节约了人力、物力。
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公开(公告)号：CN101049898A
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200710040725.3
申请日：2007-05-16
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B66F19/00
Abstract: 一种爬线机器人，由攀爬装置、驱动电机(2)组成，其特征在于：所述的攀爬装置包括由驱动电机驱动、传动轮、传动轮带组成的攀爬主传动机构(1)，由传动轮、传动轮带组成的攀爬辅助传动机构(4)，所述的攀爬主传动机构(1)和攀爬辅助传动机构(4)的两端通过设于两端的夹紧组合件(3)连接成一体组成攀爬组合主体，且攀爬主传动机构(1)中的传动轮与攀爬辅助传动机构(4)中的传动轮呈错位状排布、并使两者的传动带呈紧密夹持中间绳索状态，应用传动带与载体绳索间的摩擦力形成攀爬位移动力。
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公开(公告)号：CN100596288C
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200710040725.3
申请日：2007-05-16
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 一种爬线机器人，由攀爬装置、驱动电机(2)组成，其特征在于：所述的攀爬装置包括由驱动电机驱动、传动轮、传动轮带组成的攀爬主传动机构(1)，由传动轮、传动轮带组成的攀爬辅助传动机构(4)，所述的攀爬主传动机构(1)和攀爬辅助传动机构(4)的两端通过设于两端的夹紧组合件(3)连接成一体组成攀爬组合主体，且攀爬主传动机构(1)中的传动轮与攀爬辅助传动机构(4)中的传动轮呈错位状排布、并使两者的传动带呈紧密夹持中间绳索状态，应用传动带与载体绳索间的摩擦力形成攀爬位移动力。
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公开(公告)号：CN201052962Y
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200720069890.7
申请日：2007-05-16
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B66F19/00
Abstract: 一种可连续攀爬细软线形载体的装置，由攀爬主传动机构、攀爬辅助传动机构、驱动电机及夹紧组合件组成，其特征在于：所述的攀爬主传动机构由槽形主机架、设于该槽架内的多个传动轮及一个带伞齿轮组件的传动轮构成的主传动轮、与主传动轮主轴连接的驱动电机以及套绕于传动轮组上环形传动带组成；所述的攀爬辅助传动机构由辅助机架、设于该槽架内的多个传动轮及套绕于传动轮组上环形传动带组成。所述的攀爬主传动机构与攀爬辅助传动机构的两端通过设于两端的夹紧组合件连接成一体组成攀爬组合装置，且攀爬主传动机构中的传动轮与攀爬辅助传动机构中的传动轮呈错位状排布、并将两者的绕置传动带紧密压合。
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