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公开(公告)号：CN117389152A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311623365.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种新型时变增益的多智能体协同控制方法，针对一类具有未知状态与磁滞输入的多智能体系统稳定性问题，提出了一种基于新型时变增益的自适应控制方案。首先，构建了一种新型高增益观测器，其增益部分包含补偿参数，用于限制未知干扰项的上限。接着，在控制律设计的过程中，将所有未知项进行整合，并在微分控制环节中进行统一处理。通过应用这一控制方案，不仅可以消除系统中的自带干扰项，从而实现系统的一致稳定性，还可有效降低微分控制环节中的计算量。除此之外，在系统频率响应的允许范围内调整时变增益信号中的补偿参数，可以实现输入信号的波形降噪与上下限约束，还能进一步提高系统的鲁棒性和适应性。
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