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公开(公告)号：CN110792247A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911118335.2
申请日：2019-11-15
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: E04F21/08
Abstract: 本发明属于刷墙作业的技术领域，公开了一种智能刷墙机器人，包括能够移动的小车，所述小车上设置有第一旋转机构，所述第一旋转机构与第一伸缩机构的一端相连，所述第一伸缩机构的另一端通过第二旋转机构与第二伸缩机构的一端相连，所述第二伸缩机构的另一端与刷具相连，所述第一旋转机构用于控制第一伸缩机构在水平面上的转动，所述第二旋转机构用于控制第二伸缩机构在竖直面上的转动，所述第一伸缩机构用于控制刷具在竖直方向上的运动，所述第二伸缩机构用于控制刷具在水平方向上的运动，从而借助第一伸缩机构结合第二旋转机构，完成上下刷墙，借助第一旋转机构结合第二伸缩机构、第二旋转机构，完成左右刷墙。
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公开(公告)号：CN110244754A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910575870.4
申请日：2019-06-28
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，公开了一种用于平流层浮空器定点驻空的控制系统，包括与矢量推力复合模块相连的高度保持模块、姿态跟踪模块，姿态跟踪模块与俯仰滚转控制模块相连，矢量推力复合模块与非线性映射模块相连，非线性映射和俯仰滚转控制模块与主控制器相连，主控制器通过状态测量模块与高度保持和姿态跟踪模块相连，高度保持模块和姿态跟踪模块通过PID跟踪算法，获得目标高度和姿态与跟踪加速度的关系，矢量推力复合模块和俯仰滚转控制模块通过动态逆方法获得跟踪的控制力和滑块位置，非线性映射模块把控制力转化到每个矢量推力的大小和转角上，该状态测量单元对浮空器的当前状态检测并反馈至高度保持和姿态跟踪模块，实现闭环控制。
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公开(公告)号：CN110125942B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201910544786.6
申请日：2019-06-21
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种用于移动型蛇形机械臂的平面轨迹跟踪方法，包括在目标点和末端关节点的初始位置点之间设置多个子目标点；将末端关节点移至第一个子目标点，从末端关节点至始端关节点依次迭代计算每个关节点所需移动到的位置点，根据始端关节点对应位置点得到基座所需移动到的位置点，将其移动并固定，判断始端关节点与相邻关节点之间的角度是否满足角度约束，若是，将始端关节点移至下一个子目标点；否则，将与之相邻的关节点移至角度约束范围内，从始端关节点至末端关节点重新依次迭代计算每个关节点所需移动到的位置点，将末端关节点移至下一个子目标点；重复上述步骤，完成末端关节点到所有子目标点和目标点的移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113688816A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110825003.9
申请日：2021-07-21
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种改进ORB特征点提取的视觉里程计的计算方法，包括步骤一、利用深度相机获取彩色图像和深度图像，对所述彩色图像先后进行灰度化和分区处理，剔除灰度变化较小的区域，剩余区域组成一个新区域N；步骤二、利用圆形搜索法，从所述新区域N中提取多个特征点；步骤三、利用四叉树方法将所有特征点均匀分配到新区域N上，再结合深度图像获取对应特征点的三维坐标；步骤四、重复步骤一至三，获取每相邻两帧图像上的多个特征点以及对应的三维坐标，并进行特征点匹配，从而获得多个特征点对；步骤五、利用每相邻两帧图像的多个特征点对，获取与之对应的深度相机的外参矩阵，从而完成视觉里程计的计算。
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公开(公告)号：CN113688816B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110825003.9
申请日：2021-07-21
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种改进ORB特征点提取的视觉里程计的计算方法，包括步骤一、利用深度相机获取彩色图像和深度图像，对所述彩色图像先后进行灰度化和分区处理，剔除灰度变化较小的区域，剩余区域组成一个新区域N；步骤二、利用圆形搜索法，从所述新区域N中提取多个特征点；步骤三、利用四叉树方法将所有特征点均匀分配到新区域N上，再结合深度图像获取对应特征点的三维坐标；步骤四、重复步骤一至三，获取每相邻两帧图像上的多个特征点以及对应的三维坐标，并进行特征点匹配，从而获得多个特征点对；步骤五、利用每相邻两帧图像的多个特征点对，获取与之对应的深度相机的外参矩阵，从而完成视觉里程计的计算。
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公开(公告)号：CN110125942A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910544786.6
申请日：2019-06-21
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种用于移动型蛇形机械臂的平面轨迹跟踪方法，包括在目标点和末端关节点的初始位置点之间设置多个子目标点；将末端关节点移至第一个子目标点，从末端关节点至始端关节点依次迭代计算每个关节点所需移动到的位置点，根据始端关节点对应位置点得到基座所需移动到的位置点，将其移动并固定，判断始端关节点与相邻关节点之间的角度是否满足角度约束，若是，将始端关节点移至下一个子目标点；否则，将与之相邻的关节点移至角度约束范围内，从始端关节点至末端关节点重新依次迭代计算每个关节点所需移动到的位置点，将末端关节点移至下一个子目标点；重复上述步骤，完成末端关节点到所有子目标点和目标点的移动。
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公开(公告)号：CN110244754B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910575870.4
申请日：2019-06-28
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，公开了一种用于平流层浮空器定点驻空的控制系统，包括与矢量推力复合模块相连的高度保持模块、姿态跟踪模块，姿态跟踪模块与俯仰滚转控制模块相连，矢量推力复合模块与非线性映射模块相连，非线性映射和俯仰滚转控制模块与主控制器相连，主控制器通过状态测量模块与高度保持和姿态跟踪模块相连，高度保持模块和姿态跟踪模块通过PID跟踪算法，获得目标高度和姿态与跟踪加速度的关系，矢量推力复合模块和俯仰滚转控制模块通过动态逆方法获得跟踪的控制力和滑块位置，非线性映射模块把控制力转化到每个矢量推力的大小和转角上，该状态测量单元对浮空器的当前状态检测并反馈至高度保持和姿态跟踪模块，实现闭环控制。
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公开(公告)号：CN110792247B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201911118335.2
申请日：2019-11-15
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: E04F21/08
Abstract: 本发明属于刷墙作业的技术领域，公开了一种智能刷墙机器人，包括能够移动的小车，所述小车上设置有第一旋转机构，所述第一旋转机构与第一伸缩机构的一端相连，所述第一伸缩机构的另一端通过第二旋转机构与第二伸缩机构的一端相连，所述第二伸缩机构的另一端与刷具相连，所述第一旋转机构用于控制第一伸缩机构在水平面上的转动，所述第二旋转机构用于控制第二伸缩机构在竖直面上的转动，所述第一伸缩机构用于控制刷具在竖直方向上的运动，所述第二伸缩机构用于控制刷具在水平方向上的运动，从而借助第一伸缩机构结合第二旋转机构，完成上下刷墙，借助第一旋转机构结合第二伸缩机构、第二旋转机构，完成左右刷墙。
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