公开(公告)号：CN119324647A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411293249.6

申请日：2024-09-14

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 范平清 ,  裴韩杰 ,  桂果 ,  马西沛 ,  王岩松 ,  郭辉 ,  袁涛

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/05 ,  H02P21/13 ,  H02P21/18 ,  H02P25/022 ,  H02P27/12 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于新型复合趋近率的自适应滑模观测器控制方法，属于直流同步电机控制领域。该方法基于指数函数和幂函数构建复合趋近律，当系统状态远离滑模面时，该复合趋近律以指数趋近项和幂次正切饱和趋近项向滑模面收敛；当系统状态接近滑模面时，该复合趋近律以指数趋近项和幂次双曲正切趋近项向滑模面收敛，该方法能够抑制电机高速工况下的抖振，并提高收敛速度和控制精度。进一步，本发明还公开了一种全速段无位置传感器复合控制方法，在永磁同步电机低速运行阶段，利用脉振高频电压注入控制，中高速阶段采用自适应滑模观测器控制，同时采用加权平均切换策略用于设计中高速和低速算法之间的最佳切换区间，实现全速段的高效稳定控制。

公开(公告)号：CN118936469A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410936453.9

申请日：2024-07-12

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 范平清 ,  裴韩杰 ,  马西沛 ,  王岩松 ,  郭辉 ,  袁涛

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明属于自动路径规划领域，公开了一种移动装置路径规划方法：首先将预定区域栅格化处理形成栅格化区域；接着在栅格化区域中，遍历所有栅格，标定栅格坐标、标定栅格可通行状态；及目标位置，从而形成规划数据地图；接着获取实时起点位置及实时移动方向，同时获取相邻栅格簇；然后基于实时起点位置和目标位置的连线在相邻栅格簇中获取第一中间目标栅格组，基于实时移动方向获取第二中间目标栅格组，基于第一中间目标栅格组、第二中间目标栅格组获取邻接目标位置；最后重复上步，直至当前邻接目标位置为目标位置本发明还公开了一种路径规划存储介质以及一种路径规划系统。