公开(公告)号：CN113763269B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202111003779.9

申请日：2021-08-30

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 王春媛 ,  余嘉昕 ,  李岩 ,  罗菁

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/90 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提供一种用于双目图像的立体匹配方法，包括以下步骤：S1：通过双目立体视觉传感器获取左、右两幅图像，并分别在左、右两幅图像中选取待匹配像素点进行在视差为d时的GAD‑Double Census变换，获取待匹配像素点在视差为d时的初始匹配代价；S2：分别获取左、右图像的所有像素点在视差范围内所有视差下的初始匹配代价，形成初始代价空间；S3：采用权值跃变双边滤波器对左、右图像的初始代价空间的初始匹配代价进行聚合，获取聚合后的代价空间；S4：在聚合后的代价空间中，计算左、右两幅图像的每个像素点的初始视差值，并根据初始视差值获取左、右两幅图像的初始视差图；S5：对初始视差图进行优化。与现有技术相比，该方法能够获取高精度的视差图。

公开(公告)号：CN113763269A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111003779.9

申请日：2021-08-30

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 王春媛 ,  余嘉昕 ,  李岩 ,  罗菁

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/90 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提供一种用于双目图像的立体匹配方法，包括以下步骤：S1：通过双目立体视觉传感器获取左、右两幅图像，并分别在左、右两幅图像中选取待匹配像素点进行在视差为d时的GAD‑Double Census变换，获取待匹配像素点在视差为d时的初始匹配代价；S2：分别获取左、右图像的所有像素点在视差范围内所有视差下的初始匹配代价，形成初始代价空间；S3：采用权值跃变双边滤波器对左、右图像的初始代价空间的初始匹配代价进行聚合，获取聚合后的代价空间；S4：在聚合后的代价空间中，计算左、右两幅图像的每个像素点的初始视差值，并根据初始视差值获取左、右两幅图像的初始视差图；S5：对初始视差图进行优化。与现有技术相比，该方法能够获取高精度的视差图。