公开(公告)号：CN116844189A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310937306.9

申请日：2023-07-27

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张华 ,  尹鹏 ,  熊根良 ,  张晓庆 ,  浦泽洋 ,  李泽光 ,  吕咸吉

IPC: G06V40/10 ,  A61H39/02 ,  A61H39/04 ,  A61H39/06 ,  A61H23/00 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明涉及一种结合人体部位锚框和穴位点的检测的机器人路径规划方法，采集人体图像及深度点云信息，图像经预处理后传入检测网络，输出锚框和穴位点图像坐标，点云信息结合外部环境信息及锚框坐标，经滤波、下采样和分割后，仅保留感兴趣区域点云数据，后续结合机器人需要作业的穴位点坐标，等距搜索中间路径点，计算法向量生成机器人运动路径参数，其中，检测网络使用mobilenetv2结合特征金字塔提取图像特征，经区域候选及感兴趣区域提取得到最后用于预测的特征图，使用全连接的方式预测部位锚框，全卷积回归穴位点坐标。本发明相较于传统方法在精度和速度上有显著提升，可全自主的完成机器人的路径规划过程。

公开(公告)号：CN114633000A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210291248.2

申请日：2022-03-23

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 高延峰 ,  潘皓 ,  熊根良 ,  张华 ,  周依霖 ,  杨瑾

IPC: B23K9/095

Abstract: 本发明涉及一种利用电弧声音辅助焊工在线判断焊缝熔透状态的方法，在进行电弧焊焊接时，首先利用声音传感器采集电弧声音信号，并将声音信号通过无线方式传输至计算机，经过计算机分析处理后判别出焊缝熔透状态，将判别出的熔透状态通过特制的焊接面罩以振动方式在线反馈给焊工，辅助焊工判断焊缝熔透状态。当焊缝熔透状态是未焊透时，反馈的振动频率为200Hz；当焊缝熔透状态是全焊透时，反馈的振动频率为0Hz；当焊缝熔透状态是熔池塌陷时，反馈的振动的频率为1000Hz。本发明利用计算机算法准确的判断出熔透状态后，将计算机判断出的熔透状态以振动的方式反馈给焊工，从而实现辅助焊工准确判断熔透状态的目的。

公开(公告)号：CN114633000B

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202210291248.2

申请日：2022-03-23

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 高延峰 ,  潘皓 ,  熊根良 ,  张华 ,  周依霖 ,  杨瑾

IPC: B23K9/095

Abstract: 本发明涉及一种利用电弧声音辅助焊工在线判断焊缝熔透状态的方法，在进行电弧焊焊接时，首先利用声音传感器采集电弧声音信号，并将声音信号通过无线方式传输至计算机，经过计算机分析处理后判别出焊缝熔透状态，将判别出的熔透状态通过特制的焊接面罩以振动方式在线反馈给焊工，辅助焊工判断焊缝熔透状态。当焊缝熔透状态是未焊透时，反馈的振动频率为200Hz；当焊缝熔透状态是全焊透时，反馈的振动频率为0Hz；当焊缝熔透状态是熔池塌陷时，反馈的振动的频率为1000Hz。本发明利用计算机算法准确的判断出熔透状态后，将计算机判断出的熔透状态以振动的方式反馈给焊工，从而实现辅助焊工准确判断熔透状态的目的。

公开(公告)号：CN117207294A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311422139.0

申请日：2023-10-31

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 熊根良 ,  浦泽洋 ,  张晓庆 ,  尹鹏 ,  陈建利 ,  王晶

IPC: B27C5/00 ,  B27C5/06

Abstract: 本发明涉及一种自动化沉香木勾丝加工设备，包括XYZ三轴联动滑台、伺服电机a～d、铲刀、顶针、三爪卡盘、深度相机、检测单元和主控单元；XYZ三轴联动滑台包括X、Y、Z轴导轨和X、Y、Z轴滑块，X、Y、Z轴滑块分别与X、Y、Z轴导轨连接；铲刀竖直布置且位于沉香木加工件工作区域的上方并与Z轴连接；顶针和三爪卡盘分别顶住和夹持沉香木加工件的两端，三爪卡盘与伺服电机d的输出轴连接；深度相机拍摄图像并发送至检测单元；检测单元输出坐标信息并发送至主控单元；主控单元对获取的信息进行处理，发送控制指令至与其连接的伺服电机a、b、c、d。本发明的设备结构简单，可实现沉香木勾丝的自动化加工。