公开(公告)号：CN116844189A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310937306.9

申请日：2023-07-27

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张华 ,  尹鹏 ,  熊根良 ,  张晓庆 ,  浦泽洋 ,  李泽光 ,  吕咸吉

IPC: G06V40/10 ,  A61H39/02 ,  A61H39/04 ,  A61H39/06 ,  A61H23/00 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明涉及一种结合人体部位锚框和穴位点的检测的机器人路径规划方法，采集人体图像及深度点云信息，图像经预处理后传入检测网络，输出锚框和穴位点图像坐标，点云信息结合外部环境信息及锚框坐标，经滤波、下采样和分割后，仅保留感兴趣区域点云数据，后续结合机器人需要作业的穴位点坐标，等距搜索中间路径点，计算法向量生成机器人运动路径参数，其中，检测网络使用mobilenetv2结合特征金字塔提取图像特征，经区域候选及感兴趣区域提取得到最后用于预测的特征图，使用全连接的方式预测部位锚框，全卷积回归穴位点坐标。本发明相较于传统方法在精度和速度上有显著提升，可全自主的完成机器人的路径规划过程。