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发明公开
一种多传感器融合的车辆定位方法及系统无效

公开(公告)号：CN113566833A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110853709.6

申请日：2021-07-28

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 吴长水 , 朱锋 , 李升凯 , 赵立超

IPC: G01C21/28 , G01S19/45 , G01S19/47 , G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种多传感器融合的车辆定位方法及系统，如果可以接收GPS信号，则融合GPS装置和IMU惯性传感器进行车辆的定位，使用激光雷达进行障碍物检测，实现车辆的定位导航；如果不能接收GPS信号，则使用激光雷达构建栅格地图，融合IMU惯性传感器和相机进行车辆的定位和障碍物检测，实现车辆的定位导航。与现有技术相比，本发明根据有无GPS信号的情况，在不同的场景下采用不同的传感器融合方案进行车辆的定位导航，适用范围更广，结合多种传感器自身不同的优缺点相互配合辅助定位，定位精度高，鲁棒性好。

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