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公开(公告)号：CN110503688B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201910769449.7
申请日：2019-08-20
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及定点跟踪的技术领域，公开了一种用于深度相机的位姿估计方法，包括将深度相机设置在移动机构上进行拍摄，获得深度图和RBG彩色图，从拍摄的每相邻两帧图像中提取ORB特征点对；利用N个深度信息缺失的ORB特征点对，计算相机位姿变化的估计值ξP，利用M个深度信息完整的ORB特征点对，计算相机位姿变化的估计值ξQ，进而得到总估计值ξ0；构建融合了深度信息缺失的ORB特征点对和深度信息完整的ORB特征点对对应的误差信息的最小重投影误差模型，进而得到对应的雅可比矩阵J；根据总估计值ξ0、最小重投影误差函数和雅可比矩阵J，利用非线性优化方法，计算优化后的总估计值ξk，从而完成相邻两帧图像拍摄过程中的相机位姿变化的估计。
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公开(公告)号：CN110503688A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910769449.7
申请日：2019-08-20
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及定点跟踪的技术领域，公开了一种用于深度相机的位姿估计方法，包括将深度相机设置在移动机构上进行拍摄，获得深度图和RBG彩色图，从拍摄的每相邻两帧图像中提取ORB特征点对；利用N个深度信息缺失的ORB特征点对，计算相机位姿变化的估计值ξP，利用M个深度信息完整的ORB特征点对，计算相机位姿变化的估计值ξQ，进而得到总估计值ξ0；构建融合了深度信息缺失的ORB特征点对和深度信息完整的ORB特征点对对应的误差信息的最小重投影误差模型，进而得到对应的雅可比矩阵J；根据总估计值ξ0、最小重投影误差函数和雅可比矩阵J，利用非线性优化方法，计算优化后的总估计值ξk，从而完成相邻两帧图像拍摄过程中的相机位姿变化的估计。
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公开(公告)号：CN209962019U
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201920943606.7
申请日：2019-06-21
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G02B27/01
Abstract: 本实用新型涉及一种融合实时定位与语音识别的交互型增强现实眼镜，属于增强现实技术领域。其特征在于：包括镜架、镜片、鼻托、视频投射模块、传感器模块、立体摄像头和交互控制器；其中交互控制器安装在镜架的一侧，交互控制器内部安装有控制模块、储能模块、用户输入模块、音频输出模块、GPS实时定位模块、无线模块、有线接口模块和电源开关；视频投射模块、传感器模块及立体摄像头设置在安装有交互控制器一侧的镜片前，分别与交互控制器中的控制模块和储能模块连接。本实用新型结合语音识别交互灵活自由和触屏交互准确性高的优点，在解放双手的同时通过触屏交互保证了交互的准确度，采用GPS实时定位技术，从而支持基于位置的实时交互。
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