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公开(公告)号：CN111208533A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010023358.1
申请日：2020-01-09
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/06
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的实时地面检测方法，包括以下步骤：S1，剔除激光雷达数据点云集中的无效点；S2，将激光雷达为中心的水平方向的圆等分为多个扇形区域，找出投影在每个扇形区域的Z值最小的点，筛选出每个扇形区域中与对应Z值最小的点的高度差在设定范围的点，归入待拟合点云集中；S3，对待拟合点云集进行平面拟合，获得平面方程；S4，对步骤S1得到的点云集进行循环遍历，将数据点的Z值与拟合平面高度进行比较，实现地面的检测。与现有技术相比，本发明能够在城市交通场景下实时准确地对地面进行检测。
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