公开(公告)号：CN109050697A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810828329.5

申请日：2018-07-25

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张春燕 ,  李茂生 ,  宛宇 ,  刘香玉 ,  庄超盛 ,  谢明娟 ,  殷兴鲁 ,  倪聪

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种多模式全姿态移动并联机构，包括第一机架、第二机架、第三机架、曲轴、步进电机和驱动舵机，三个机架均为闭环连杆结构，驱动舵机连接连杆连接处，第一机架和第三机架镜像对称，分别通过曲轴连接第二机架的两侧，步进电机连接曲轴。第一机架为平行六边形连杆结构，包括依次连接的第一上平台、第一中间上连杆一、第一中间下连杆一、第一下平台、第一中间下连杆二和第一中间上连杆二，平台和连杆通过驱动舵机连接，上、下连杆通过转动副连接。与现有技术相比，本发明改善了动力学性能，增加结构刚度，可应对复杂多变的环境，地面移动通行能力强，扩大了机器人移动机构在救援、检测、勘探等环境中的应用范围。

公开(公告)号：CN109050697B

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201810828329.5

申请日：2018-07-25

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张春燕 ,  李茂生 ,  宛宇 ,  刘香玉 ,  庄超盛 ,  谢明娟 ,  殷兴鲁 ,  倪聪

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种多模式全姿态移动并联机构，包括第一机架、第二机架、第三机架、曲轴、步进电机和驱动舵机，三个机架均为闭环连杆结构，驱动舵机连接连杆连接处，第一机架和第三机架镜像对称，分别通过曲轴连接第二机架的两侧，步进电机连接曲轴。第一机架为平行六边形连杆结构，包括依次连接的第一上平台、第一中间上连杆一、第一中间下连杆一、第一下平台、第一中间下连杆二和第一中间上连杆二，平台和连杆通过驱动舵机连接，上、下连杆通过转动副连接。与现有技术相比，本发明改善了动力学性能，增加结构刚度，可应对复杂多变的环境，地面移动通行能力强，扩大了机器人移动机构在救援、检测、勘探等环境中的应用范围。