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公开(公告)号：CN117718658A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410115091.7
申请日：2024-01-26
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种基于彩色视觉用于无坡口零间隙深熔焊的系统以及焊接方法，系统包括有机械臂系统、焊接系统和彩色3D视觉系统；机械臂系统包括有基座、万向关节臂以及机械臂控制系统；焊接系统，焊接系统包含有焊枪以及焊枪控制系统；彩色3D视觉系统，彩色3D视觉系统包括有彩色3D视觉系统和边缘计算机系统，彩色3D视觉系统安装在万向关节臂的末端法兰盘上，彩色3D视觉系统用于采集待焊零件表面着色的焊缝坡口及坡口周边部分的表面的点云信息，边缘计算机系统用来处理彩色3D视觉相机采集的点云数据，并根据点云数据生成机械臂焊接路径程序。本发明的主干流程为：焊缝着色、3D点云扫描、生成机械臂程序和焊接，从而指导焊接设备进行精确焊接。
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