公开(公告)号：CN103661663B

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201310654253.6

申请日：2013-12-05

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 杭鲁滨 ,  蔡进 ,  卞怀强 ,  李文星 ,  付志宇 ,  许海 ,  陆九如 ,  丁洪汉 ,  李畅 ,  王玉昭 ,  佳乐

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明涉及一种新型地况适应性跳跃机器人的弹跳动力腿，其特征在于：包括水平的支撑板，支撑板中心处设有弹跳腿，弹跳腿包括蹬脚，蹬脚上方与弹簧导柱及脱扣杆连接，弹簧导柱外套设动力弹簧，动力弹簧下端压住蹬脚，上端抵住支撑板；第一外部动力带动动力弹簧压缩储能；蹬脚上端还分别与一对对称的二连杆铰接，一对二连杆的上端分别与平行四边形连杆机构的端部通过转动副连接，平行四边形连杆机构与水平齿条固接，齿条与齿轮啮合，构成齿轮齿条传动机构；二连杆上端还与竖直的顶杆通过转动副连接，顶杆与支撑板固定连接，顶杆上端与连杆铰接，连杆与死点推杆铰接，死点推杆空套于竖直的死点推杆导套中。

公开(公告)号：CN103661659B

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201310654254.0

申请日：2013-12-05

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 杭鲁滨 ,  卞怀强 ,  蔡进 ,  李文星 ,  许海 ,  付志宇 ,  李畅 ,  王玉昭 ,  陆九如 ,  丁洪汉 ,  佳乐

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种基于脱扣储释能机理的跳跃机器人,包括水平的支撑板，支撑板中心处设有弹跳腿，弹跳腿蹬脚上方与弹簧导柱及脱扣杆连接，弹簧导柱外套设动力弹簧，动力弹簧下端压住蹬脚，上端抵住支撑板，脱扣杆上端设有脱扣触头,弹簧导柱上端设有平钩；支撑板上方设有立板，立板分别与凸轮，L形连杆，翘杆，脱扣件铰接；蹬脚上端与二连杆铰接，二连杆的上端与平行四边形连杆机构的端部通过转动副连接，平行四边形连杆机构与水平的齿条固接，齿条与齿轮啮合形成齿轮齿条传动机构；二连杆上端还与竖直的顶杆通过转动副连接，顶杆与支撑板连接，顶杆上端与连杆铰接，连杆与死点推杆铰接，死点推杆空套于竖直的死点推杆导套中。

公开(公告)号：CN103661663A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310654253.6

申请日：2013-12-05

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 杭鲁滨 ,  蔡进 ,  卞怀强 ,  李文星 ,  付志宇 ,  许海 ,  陆九如 ,  丁洪汉 ,  李畅 ,  王玉昭 ,  佳乐

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明涉及一种新型地况适应性跳跃机器人的弹跳动力腿，其特征在于：包括水平的支撑板，支撑板中心处设有弹跳腿，弹跳腿包括蹬脚，蹬脚上方与弹簧导柱及脱扣杆连接，弹簧导柱外套设动力弹簧，动力弹簧下端压住蹬脚，上端抵住支撑板；第一外部动力带动动力弹簧压缩储能；蹬脚上端还分别与一对对称的二连杆铰接，一对二连杆的上端分别与平行四边形连杆机构的端部通过转动副连接，平行四边形连杆机构与水平齿条固接，齿条与齿轮啮合，构成齿轮齿条传动机构；二连杆上端还与竖直的顶杆通过转动副连接，顶杆与支撑板固定连接，顶杆上端与连杆铰接，连杆与死点推杆铰接，死点推杆空套于竖直的死点推杆导套中。

公开(公告)号：CN103661659A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310654254.0

申请日：2013-12-05

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 杭鲁滨 ,  卞怀强 ,  蔡进 ,  李文星 ,  许海 ,  付志宇 ,  李畅 ,  王玉昭 ,  陆九如 ,  丁洪汉 ,  佳乐

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种基于脱扣储释能机理的跳跃机器人，包括水平的支撑板，支撑板中心处设有弹跳腿，弹跳腿蹬脚上方与弹簧导柱及脱扣杆连接，弹簧导柱外套设动力弹簧，动力弹簧下端压住蹬脚，上端抵住支撑板，脱扣杆上端设有脱扣触头，弹簧导柱上端设有平钩；支撑板上方设有立板，立板分别与凸轮，L形连杆，翘杆，脱扣件铰接；蹬脚上端与二连杆铰接，二连杆的上端与平行四边形连杆机构的端部通过转动副连接，平行四边形连杆机构与水平的齿条固接，齿条与齿轮啮合形成齿轮齿条传动机构；二连杆上端还与竖直的顶杆通过转动副连接，顶杆与支撑板连接，顶杆上端与连杆铰接，连杆与死点推杆铰接，死点推杆空套于竖直的死点推杆导套中。