公开(公告)号：CN108994418B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN201810830912.X

申请日：2018-07-26

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 廖秋慧 ,  姚建冲 ,  何建萍 ,  王付鑫 ,  付晓龙

IPC: B23K9/00 ,  B25J9/16 ,  B23K9/32

Abstract: 本发明属于机器人运动控制的技术领域，公开了一种管‑管相贯线机器人运动轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤一、按照设定安放规则，利用夹具将管‑管工件固定在工作台上，设置六轴弧焊机器人的焊枪与所述管‑管工件的相贯线的空间位置；步骤二、在工件坐标系下，把相贯线按照弧长等分原则划分得到偶数个相贯线特征位置点，在六轴弧焊机器人坐标系下，根据所述空间位置，确定对应所述相贯线特征位置点的焊枪位置点；步骤三、利用MATLAB软件拟合出与所述管‑管工件的相贯线对应的六轴弧焊机器人的焊枪姿态方程。本发明提高了焊接效率，改善了焊接质量，对实际的工业生产应用具有重要的意义。

公开(公告)号：CN108994418A

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201810830912.X

申请日：2018-07-26

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 廖秋慧 ,  姚建冲 ,  何建萍 ,  王付鑫 ,  付晓龙

IPC: B23K9/00 ,  B25J9/16 ,  B23K9/32

Abstract: 本发明属于机器人运动控制的技术领域，公开了一种管-管相贯线机器人运动轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤一、按照设定安放规则，利用夹具将管-管工件固定在工作台上，设置六轴弧焊机器人的焊枪与所述管-管工件的相贯线的空间位置；步骤二、在工件坐标系下，把相贯线按照弧长等分原则划分得到偶数个相贯线特征位置点，在六轴弧焊机器人坐标系下，根据所述空间位置，确定对应所述相贯线特征位置点的焊枪位置点；步骤三、利用MATLAB软件拟合出与所述管-管工件的相贯线对应的六轴弧焊机器人的焊枪姿态方程。本发明提高了焊接效率，改善了焊接质量，对实际的工业生产应用具有重要的意义。