公开(公告)号：CN117311249A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202210718772.3

申请日：2022-06-23

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 朱笑雷 ,  高雄 ,  王伟林

IPC: G05B19/05

Abstract: 本发明提供了一种适用于舱口抓斗摆角实时计算方法和系统，包括：激光扫描生成测量目标物体的三维坐标信息；得到目标物体的坐标，并进行实时防碰撞检测。本发明通过激光扫描对抓斗在空间中的位置进行实时监测，在远距离大雾天不会出现图像丢失的情况，显著提高了防碰撞检测的有效性。

公开(公告)号：CN117058211A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202210482904.7

申请日：2022-05-05

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 朱笑雷 ,  高雄 ,  唐永健 ,  王伟林 ,  赵帅

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/80 ,  G06T7/33 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明提供了一种基于激光定位的抓斗防摇碰撞策略控制方法和系统，包括：根据船舱和抓斗的激光点云数据，建立检测模型，得到检测模型点云；将船舱和抓斗的现场点云与检测模型点云进行配准，检测抓斗与船舱的相对位置关系，进而触发防碰撞预警信息。本发明通过多传感器信息融合技术，利用PCL点云目标检测算法实现抓斗在运行过程中的防碰撞保护。本发明采用激光扫描方式采集点云数据，不受大雾天气的影响。本发明避免了采用预估方式，提升了检测数据与结果的准确性。

公开(公告)号：CN117301039A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202210719860.5

申请日：2022-06-23

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 朱笑雷 ,  王伟林

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于物料属性的抓料换取策略方法和系统，包括对扫描的点云数据进行分析得到目标坐标；进行策略的选择并发出动作指令；根据所述动作指令，驱动抓斗设备运动。本发明在当前无人化卸船系统智能化运行的要求下，为确保抓取的合理性以及抓取效率的最大化，通过多传感器信息融合技术，利用三维高度变化以及物料属性，实现最优的抓取顺序，确保船体的平衡，同时通过海陆侧取料法，避免了只抓船中间的物料，导致边上的料斜坡太大而需最后清仓麻烦的情况，提高了无人化的抓取效率。

公开(公告)号：CN113942941A

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202010687519.7

申请日：2020-07-16

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 朱笑雷 ,  王新杰 ,  王伟林 ,  张衍均

IPC: B66C13/48 ,  B66C13/46 ,  B66C15/04 ,  G01S19/41 ,  G01S19/42 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明提供了一种抓斗机构摆幅GPS定位系统、方法及介质，包括：抓斗机构、防护罩、惯导GPS设备、DTU通讯模块、供电电池、地面GPS差分基站、地面计算机和摆幅检测系统；所述抓斗机构、惯导GPS设备、DTU通讯模块和供电蓄电池之间互连，安装在防护罩内；所述地面计算机链接一个DTU通讯模块，抓斗机构上移动站链接一个DTU通讯模块，通过两个DTU通讯模块点对点之间的通讯完成GPS定位数据的收集；所述DTU通讯模块链接地面GPS差分基站；所述摆幅检测系统与DTU通讯模块链接。本发明实现卸船机自动卸船过程中的抓斗精确定位及摆幅检测，有效形成控制闭环，防止自动卸船时抓斗撞击船舱。