-
公开(公告)号：CN117522079A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311777754.3
申请日：2023-12-21
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06F18/214 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开一种无人系统集群启发式协同任务规划方法、系统及电子设备，涉及无人系统集群任务规划领域。本发明首先建立考虑无人系统数量与特性约束、任务数量与特性约束、无人系统行程代价约束和任务执行环境约束的任务规划数学模型；然后利用图文法和树分支结构对任务分配子模型的求解过程进行结构化处理；最后利用图神经网络对任务分配子模型的解空间进行寻优，并根据最优任务分配解求解路径规划子模型，使得无人系统集群在满足约束条件的前提下，能够以总收益值最大的方式完成所有待执行任务。本发明能够在任务分配与路径规划耦合的情况下高效地实现无人系统集群的任务规划，有利于进行推广应用。
-
公开(公告)号：CN114740728A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210439215.8
申请日：2022-04-25
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于半参数化模型的离体心脏灌注血压自适应控制方法，属于体外器官保护智能系统技术领域。为了解决现有的离体心脏灌注技术存在心脏损伤，血压调节难以快速稳定以及变化的心脏灌注条件导致当前的控制器调整增益时会损伤心脏等问题。本发明通过使用一个参数模型和非参数模型结合的方式对离体心脏行建模，同时根据离体心脏各项参数的变化自适应的更改模型内部参数，并在离体心脏参考模型上，通过虚拟控制器产生参考控制轨迹，同时通过使用目标平均主动脉压、实际平均主动脉压、离体心脏半参数模型以及虚拟控制器更新控制增益，通过控制增益器控制离心泵控制灌注血液流速。主要用于离体心脏灌注血压自适应控制。
-
公开(公告)号：CN113465806A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110730295.8
申请日：2021-06-29
Abstract: 应用于大空间绳驱装配过程中的合力标定装置及标定方法，它涉及一种合力标定装置及标定方法。本发明为了解决现有的绳驱设备无法得到绳索末端精确合外力的问题。本发明的钢结构架安装在底盘中心，两个力传感器安装在底盘上；半球气浮测量装置安装在钢结构架上，半球气浮轴承转子转动安装在半球气浮测量装置上，标准重物安装在钢制框架上，标准重物安装在半球气浮轴承转子上，四套绳索控制装置上的绳索均与标准重物上表面中心C点连接。标定方法：安装测量设备；给定期望合力FP；测量合外力在Z轴方向的分力FXr,FYr，FZr；计算期望值与测量值误差E1,E2,E3；如误差满足期望值，结束标定，如不满足，调整绳索张力，重新计算判断。本发明用于大空间绳驱装配。
-
公开(公告)号：CN117522078A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311777719.1
申请日：2023-12-21
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06F18/214 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开一种无人系统集群环境耦合下的可迁移任务规划方法及系统，涉及无人系统集群控制技术领域，该方法包括获取无人系统集群环境信息，利用贪心策略进行任务分配，得到当前迭代次数对应的任务分配结果集，将任务分配结果表示为图结构，获取所述图结构的特征矩阵、关系邻接矩阵及其对应的真实奖励值，预训练可微池化图神经网络模型。当发生环境耦合时，迁移所述预训练模型到变化后的环境中，进行微调训练，通过微调好的可微池化图神经网络模型预测环境耦合下最佳任务规划结果，以小代价提高任务规划效率。本发明适用于无人系统、任务、障碍物的数量和/或位置发生变化的环境耦合下，无人集群任务规划的迁移问题。
-
公开(公告)号：CN113465806B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110730295.8
申请日：2021-06-29
Abstract: 应用于大空间绳驱装配过程中的合力标定装置及标定方法，它涉及一种合力标定装置及标定方法。本发明为了解决现有的绳驱设备无法得到绳索末端精确合外力的问题。本发明的钢结构架安装在底盘中心，两个力传感器安装在底盘上；半球气浮测量装置安装在钢结构架上，半球气浮轴承转子转动安装在半球气浮测量装置上，标准重物安装在钢制框架上，标准重物安装在半球气浮轴承转子上，四套绳索控制装置上的绳索均与标准重物上表面中心C点连接。标定方法：安装测量设备；给定期望合力FP；测量合外力在Z轴方向的分力FXr,FYr，FZr；计算期望值与测量值误差E1,E2,E3；如误差满足期望值，结束标定，如不满足，调整绳索张力，重新计算判断。本发明用于大空间绳驱装配。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116884622A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310967186.7
申请日：2023-08-02
IPC: G16H50/50 , G06N20/00 , G06N3/0464 , G06F30/28 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明公开一种离体心脏功能智能无创感知的方法及系统，涉及心脏功能识别领域；所述方法包括：获取离体心脏的结构参数；将离体心脏的结构参数输入至预测模型进行预测，得到心脏模型的心脏参数；将第一子结构参数输入至心脏参数已确定的心脏模型进行心脏功能模拟，并测量获得离体心脏的功能指标；基于离体心脏的功能指标计算得到离体心脏的功能参数；所述功能参数包括：离体心脏的每搏容量、收缩末期压力、收缩末期容积、舒张末期压力、舒张末期容积、舒张末期压力容积关系和收缩末期压力容积关系。本发明可以实现心脏功能的无创感知。
-
公开(公告)号：CN114740728B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210439215.8
申请日：2022-04-25
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于半参数化模型的离体心脏灌注血压自适应控制方法，属于体外器官保护智能系统技术领域。为了解决现有的离体心脏灌注技术存在心脏损伤，血压调节难以快速稳定以及变化的心脏灌注条件导致当前的控制器调整增益时会损伤心脏等问题。本发明通过使用一个参数模型和非参数模型结合的方式对离体心脏行建模，同时根据离体心脏各项参数的变化自适应的更改模型内部参数，并在离体心脏参考模型上，通过虚拟控制器产生参考控制轨迹，同时通过使用目标平均主动脉压、实际平均主动脉压、离体心脏半参数模型以及虚拟控制器更新控制增益，通过控制增益器控制离心泵控制灌注血液流速。主要用于离体心脏灌注血压自适应控制。
-
公开(公告)号：CN119388440A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411772144.9
申请日：2024-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种融合注意力机制与受物理启发神经网络的软体机器人控制方法，本发明涉及软体机器人动力学建模方法。本发明属于软体机器人动力学建模领域。本发明的目的是为了解决现有软体机器人控制精度低的问题。过程为：软体机器人固有性质、位置和能量作为模型的输入，质量矩阵函数、耗散矩阵函数、能量矩阵函数分别作为模型输出；基于拉格朗日函数和模型的输出预测软体机器人下一时刻的位置、速度和加速度；获得训练好的模型；将相同的软体机器人待测的固有性质、位置和能量输入训练好的模型，模型输出质量矩阵函数、耗散矩阵函数和能量矩阵函数；基于拉格朗日函数和模型的输出获得软体机器人下一时刻的位置、速度和加速度。
-
公开(公告)号：CN118424424A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410568627.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司洗选中心 , 哈尔滨智兀科技有限公司
IPC: G01F23/292 , G01F22/00 , G01S17/89 , G01S7/481
Abstract: 一种基于3D激光扫描技术的料位监测系统，它涉及煤堆测量技术领域。本发明为了解决现有技术存在测量精度低、步骤繁琐和可靠性低的问题。本发明包括测量组件、数据处理组件、调试接线组件和设备保护组件，测量组件包括防爆激光雷达探头(A‑1)、鸭嘴机构(A‑2)、伸缩支撑杆(A‑3)和固定法兰盘(A‑4)，伸缩支撑杆(A‑3)的下部和防爆激光雷达探头(A‑1)的上部之间通过鸭嘴机构(A‑2)连接，伸缩支撑杆(A‑3)的上部与固定法兰盘(A‑4)连接并安装在煤仓顶部的中心墙体内孔处；测量组件、调试接线组件和设备保护组件均与数据处理组件连接。本发明用于对煤堆质量和体积数据采集和三维成像的3D料位监测。
-
公开(公告)号：CN116188522A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211106175.1
申请日：2022-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/82 , G06T7/277 , G06N3/0464
Abstract: 基于点云信息的感知预测系统及预测方法，它属于信息安全技术领域。本发明解决了现有方法对运动目标轨迹预测的精度低的问题。本发明以3D点云数据作为系统的输入量，通过卷积神经网络对目标物体进行实时的检测和识别，并基于识别结果对目标进行动态的跟踪。同时，本发明系统设计了补偿反馈模块，提高了目标跟踪的连续性。本发明设计了稳定模块，使得系统跟踪生成的轨迹更加的平稳。基于跟踪轨迹，本发明采用Transformer结构设计了预测模块，对被识别物体将来的轨迹进行预测。本发明方法可以应用于信息安全技术领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
127
records
(took 0.043 seconds)
