-
公开(公告)号：CN111243335B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202010061799.0
申请日：2020-01-20
Applicant: 上海大学 , 上海宽带技术及应用工程研究中心
Abstract: 本发明公开一种自主无人系统中的场景描述方法，步骤为：离线构建自主无人系统外部场景库以及内部场景库。外部场景库包括静态场景要素与动态场景要素库、运行情景库，以及异常事件库。内部场景库包括行为决策信息、运动控制器等设备的执行信息、以及控制系统与执行系统的内部状态信息。在自主无人系统运行时，获取其环境感知数据，提取出外部场景中的关键静态场景要素与动态场景要素，通过预定义的类来进行定义，以结构化语言的方式进行描述，并记录下相应的内部场景状态信息。同时，监测异常事件的发生，在异常事件发生时，对事件发生前后固定时间段内的感知数据进行全信息保存。本发明能够有效提高自主无人系统的鲁棒性与安全性保障。
-
公开(公告)号：CN111243335A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010061799.0
申请日：2020-01-20
Applicant: 上海大学 , 上海宽带技术及应用工程研究中心
Abstract: 本发明公开一种自主无人系统中的场景描述方法，步骤为：离线构建自主无人系统外部场景库以及内部场景库。外部场景库包括静态场景要素与动态场景要素库、运行情景库，以及异常事件库。内部场景库包括行为决策信息、运动控制器等设备的执行信息、以及控制系统与执行系统的内部状态信息。在自主无人系统运行时，获取其环境感知数据，提取出外部场景中的关键静态场景要素与动态场景要素，通过预定义的类来进行定义，以结构化语言的方式进行描述，并记录下相应的内部场景状态信息。同时，监测异常事件的发生，在异常事件发生时，对事件发生前后固定时间段内的感知数据进行全信息保存。本发明能够有效提高自主无人系统的鲁棒性与安全性保障。
-
公开(公告)号：CN111241552A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010061800.X
申请日：2020-01-20
Applicant: 上海大学 , 上海宽带技术及应用工程研究中心
Abstract: 本发明公开一种自主无人系统安全辅助系统，包括安全boot模块，可重构接口模块，感知决策控制和预警数据解析与融合模块，结构化数据统一描述模块，关键快照数据解析与融合模块，快照数据处理与统一记录模块，存储器控制1模块，存储器控制2模块，异构冗余的存储器模块。安全boot模块负责安全辅助系统的安全启动；可重构接口模块满足多样化接口协议需求；感知、决策和预警数据和关键快照数据分别由相应模块进行流水线处理；异构冗余存储器模块对数据进行安全存储。本系统不仅能够保证自主无人系统的安全启动，还能够实现车辆感知信息、决策信息和控制信息的安全可靠记录和读取，为事故分析还原、事故原因定位、日常驾驶习惯分析等提供决策依据。
-
公开(公告)号：CN111241552B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010061800.X
申请日：2020-01-20
Applicant: 上海大学 , 上海宽带技术及应用工程研究中心
Abstract: 本发明公开一种自主无人系统安全辅助系统，包括安全boot模块，可重构接口模块，感知决策控制和预警数据解析与融合模块，结构化数据统一描述模块，关键快照数据解析与融合模块，快照数据处理与统一记录模块，存储器控制1模块，存储器控制2模块，异构冗余的存储器模块。安全boot模块负责安全辅助系统的安全启动；可重构接口模块满足多样化接口协议需求；感知、决策和预警数据和关键快照数据分别由相应模块进行流水线处理；异构冗余存储器模块对数据进行安全存储。本系统不仅能够保证自主无人系统的安全启动，还能够实现车辆感知信息、决策信息和控制信息的安全可靠记录和读取，为事故分析还原、事故原因定位、日常驾驶习惯分析等提供决策依据。
-
公开(公告)号：CN118843101A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411087145.X
申请日：2024-08-08
IPC: H04W12/02 , H04W12/033 , H04W4/40 , H04W4/44
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的K‑匿名和混合缓存技术的车辆连续位置服务隐私保护方法，包括三个实体和三个步骤，三个实体分别为位置服务提供商(LSP)、路边单元(RSU)、车辆，三个步骤包括初始化、匿名集生成、混合缓存。该方法在车联网环境下，通过使用匿名技术生成特定的匿名集，在不可信路侧单元(RSU)存在的情况下，减少敏感信息暴露的风险，此外，为了保护用户位置隐私，提出了一种结合时间‑位置隐私保护指数的匿名算法，以保障轨迹隐私，该方案还采用了混合缓存技术，减少车辆与不可信位置服务提供商(LSP)之间的交互次数，从而降低隐私泄露的风险。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118246515A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410445363.X
申请日：2024-04-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种无人系统稳定决策方法、产品、介质及设备，涉及强化学习领域，方法包括：初始化环境、经验池、各网络参数；将无人系统与环境交互产生的数据存储于经验池；计算集成策略价值网络损失并更新其参数；将该网络作为教师网络，计算学生网络综合损失并更新其参数；根据计算的累计误差评分对集成策略价值网络进行替换；根据更新后的集成策略价值网络，计算策略网络损失并更新其参数；若更新迭代次数未达到预设阈值，则返回步骤“将无人系统与环境交互产生的数据存储于经验池”；反之，则保存策略网络的参数，得到用于决策的策略网络。本发明能降低无人系统策略从虚拟到现实世界迁移过程中，数据分布变化引起的决策模型稳定性下降的问题。
-
公开(公告)号：CN118133988A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410438045.0
申请日：2024-04-11
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于样本状态对比表征的智能体自主行为决策方法，涉及无人系统自主决策技术领域，方法包括：通过当前迭代过程的训练样本确定当前迭代过程的高维正样本、高维负样本及高维锚点样本；将当前迭代过程的高维正样本及高维负样本输入至当前迭代过程优化后的键值编码器，确定当前迭代过程的低维正样本及低维负样本；采用当前迭代过程的低维正样本及低维负样本对当前迭代过程优化后的查询编码器进行优化，确定下一迭代过程优化后的查询编码器；根据将下一迭代过程的高维锚点样本输入至下一迭代过程优化后的查询编码器确定的第一低维锚点样本确定智能体的自主行为决策。提高了自主行为决策输入样本的效率，优化了自主行为决策的策略。
-
公开(公告)号：CN118133887A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410323745.5
申请日：2024-03-20
Applicant: 上海大学
IPC: G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/042 , G06N3/092 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开一种基于动态协作的多无人系统场景感知决策方法及系统，涉及多智能体强化学习领域，包括：获取各无人系统当前时刻的传感器信息和上一时刻的执行动作；将所有无人系统当前时刻的传感器信息和上一时刻的执行动作输入多无人系统场景感知决策模型，得到各无人系统当前时刻的执行动作；多无人系统场景感知决策模型包括训练好的第一网络模块、第二网络模块和第三网络模块；训练好的第一网络模块用于确定各无人系统当前时刻的时序轨迹预先编码向量；训练好的第二网络模块用于确定当前时刻的无人系统动态协作关系邻接矩阵；训练好的第三网络模块用于确定各无人系统当前时刻的执行动作。本发明提高各无人系统执行动作的有效性，促进团队协作。
-
公开(公告)号：CN118051791A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410244909.5
申请日：2024-03-04
Applicant: 上海大学
IPC: G06F18/23 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开一种基于表征聚类和行为扰动的无人车避障搜索策略优化方法、装置及产品，涉及强化学习领域。首先选取训练样本，构建网络模型并初始化；选取不同数据增强方法对同一样本进行数据增强后输入至对比学习网络，根据输出的表征向量计算对比学习网络损失；将表征向量输入至行为模型和扰动模型中计算行为模型损失和扰动模型损失；根据对比学习网络、行为模型和扰动模型计算策略网络损失和价值网络损失；基于对比学习网络损失、行为模型损失和扰动模型损失、策略网络损失和价值网络损失，采用随机低度下降更新网络模型；根据更新后的网络模型对无人车的动作作出决策，以躲避障碍物，完成目标搜索。本发明能够显著提升无人车的避障搜索性能。
-
公开(公告)号：CN112406892B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011208015.9
申请日：2020-11-03
Applicant: 上海大学
IPC: B60W50/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种智能网联汽车感知决策模块功能安全和网络安全内生保障方法，包含以下步骤：设计并实现四个功能相同且具有一定异构度的感知决策单元，并将其部署在车辆上；四个单元分别根据感知到的信息推演出实时的车辆控制决策结果；裁决器根据其中三个感知决策单元的决策结果进行精确裁决和近似裁决；最终根据裁决器的不同裁决结果，车辆执行CAN命令，或者对异常单元进行替换并重新裁决，或者按照故障模式运行直至停车。本发明方法采用内生安全的思路，为智能网联汽车提供一种功能安全和网络安全一体化增强的新方案。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
28
records
(took 0.064 seconds)
