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公开(公告)号：CN104443318B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410590127.3
申请日：2014-10-29
Applicant: 上海大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人平衡控制运动机构。它包括定位安装模块、箱体模块、浮力球模块，所述定位安装模块固定在箱体模块的下面，浮力球模块安装在箱体模块的两端壁上；所述箱体模块内装有一个步进电机经一个齿轮齿条传动装置的传动而左右运动，从而改变浮力球模块中的两个浮力球的体积大小。本运动机构安装方便，适用性强，响应快，能实时根据机器人状态改变其浮心，增强器稳定性和抗干扰性，而且能实现主动倾斜并保持平衡。
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公开(公告)号：CN104443318A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410590127.3
申请日：2014-10-29
Applicant: 上海大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人平衡控制运动机构。它包括定位安装模块、箱体模块、浮力球模块，所述定位安装模块固定在箱体模块的下面，浮力球模块安装在箱体模块的两端壁上；所述箱体模块内装有一个步进电机经一个齿轮齿条传动装置的传动而左右运动，从而改变浮力球模块中的两个浮力球的体积大小。本运动机构安装方便，适用性强，响应快，能实时根据机器人状态改变其浮心，增强器稳定性和抗干扰性，而且能实现主动倾斜并保持平衡。
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公开(公告)号：CN104787269B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510129249.7
申请日：2015-03-24
Applicant: 上海大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种超小型水下机器人的变胞平衡机构，包括传动轴、深沟球轴承、系统固定板、变胞机构、弹簧、内螺纹固定块、可变体积浮力球、螺纹传动轴、浮力球固定板、弹簧挡圈、气管，所述传动轴与螺纹传动轴连接，所述螺纹传动轴与内螺纹固定块连接，所述系统固定板固定在超小型水下机器人主体上，所述变胞机构固定于系统固定板上，所述浮力球固定板和变胞机构连接，所述可变体积浮力球固定于浮力球固定板上，所述内螺纹固定块和可变体积浮力球用螺钉固定，所述弹簧挡圈和弹簧安装在系统固定板和浮力球固定板之间。本发明采用变胞机构实现可压缩浮力球两个位置的相互转换，结构简单，重量轻，可靠性高，大大增强了其平衡能力和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN104787269A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510129249.7
申请日：2015-03-24
Applicant: 上海大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种超小型水下机器人的变胞平衡机构，包括传动轴、深沟球轴承、系统固定板、变胞机构、弹簧、内螺纹固定块、可变体积浮力球、螺纹传动轴、浮力球固定板、弹簧挡圈、气管，所述传动轴与螺纹传动轴连接，所述螺纹传动轴与内螺纹固定块连接，所述系统固定板固定在超小型水下机器人主体上，所述变胞机构固定于系统固定板上，所述浮力球固定板和变胞机构连接，所述可变体积浮力球固定于浮力球固定板上，所述内螺纹固定块和可变体积浮力球用螺钉固定，所述弹簧挡圈和弹簧安装在系统固定板和浮力球固定板之间。本发明采用变胞机构实现可压缩浮力球两个位置的相互转换，结构简单，重量轻，可靠性高，大大增强了其平衡能力和抗干扰能力。
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