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公开(公告)号：CN113838150B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111176063.9
申请日：2021-10-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，涉及移动目标追踪方法技术领域，具体公开一种基于电液可调焦镜头的移动目标三维轨迹追踪方法，包括如下步骤：（1）获得调焦控制电流与相机内参的函数关系；（2）获得电液可调焦镜头调焦控制电流与最优成像物距之间的函数关系；（3）目标追踪算法初始化，追踪目标框作为后续对焦窗口；（4）进行一次自动对焦，记录对焦成功后的调焦控制电流值，以及追踪目标框的尺寸和中心点坐标；（5）将该调焦控制电流值对应的内参和最优成像物距，以及追踪目标框中心点坐标代入相机投影模型，算出目标的三维空间坐标并记录；（6）对同一目标重复步骤（4）、（5），将所记录的目标三维空间坐标按顺序连成轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113538545B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110808642.4
申请日：2021-07-16
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种基于电液可调焦镜头单目深度估计方法，包括电液可调焦镜头，还包括以下主要步骤：建立电液可调焦镜头光学成像系统模型、建立电液可调焦镜头焦距与成像物距之间的函数关系、采集不同焦距下的图像并记录对应的焦距、将采集到的图像配准、采用梯度算子对图像预处理、利用清晰度评价函数获得清晰度最大的滑动窗口所在图像对应的焦距、得到最优成像物距并作为滑动窗口中心像素对应空间点的深度估计值、以步长λ滑动滑动窗口计算所有像素的深度估计值；本发明解决了现有技术获取深度信息的方式效率低、算法复杂和成本高昂的问题。
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公开(公告)号：CN113724299A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111006409.0
申请日：2021-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，涉及目标追踪方法技术领域，具体公开一种基于电液可调焦镜头的移动机器人追踪目标三维轨迹方法；通过对光学成像系统建模，得到电液可调焦镜头的调焦控制电流与最优成像物距间的函数关系，利用该函数关系可获得处于清晰状态下的目标相对于移动机器人相机的深度信息和目标相对上一时刻时间间隔内的平均速度，通过这些信息可以计算出目标在相机坐标系中的三维坐标以及运动轨迹。同时移动机器人实时定位移动机器人在世界坐标系中的位姿，并将所追踪目标的三维坐标从相机坐标系变换至世界坐标系，可使观察者同时获得移动机器人与所追踪目标在世界坐标系中轨迹，并自动更新移动机器人追踪速度及方向。
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公开(公告)号：CN113724299B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202111006409.0
申请日：2021-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，涉及目标追踪方法技术领域，具体公开一种基于电液可调焦镜头的移动机器人追踪目标三维轨迹方法；通过对光学成像系统建模，得到电液可调焦镜头的调焦控制电流与最优成像物距间的函数关系，利用该函数关系可获得处于清晰状态下的目标相对于移动机器人相机的深度信息和目标相对上一时刻时间间隔内的平均速度，通过这些信息可以计算出目标在相机坐标系中的三维坐标以及运动轨迹。同时移动机器人实时定位移动机器人在世界坐标系中的位姿，并将所追踪目标的三维坐标从相机坐标系变换至世界坐标系，可使观察者同时获得移动机器人与所追踪目标在世界坐标系中轨迹，并自动更新移动机器人追踪速度及方向。
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公开(公告)号：CN113538545A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110808642.4
申请日：2021-07-16
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种基于电液可调焦镜头单目深度估计方法，包括电液可调焦镜头，还包括以下主要步骤：建立电液可调焦镜头光学成像系统模型、建立电液可调焦镜头焦距与最优成像物距之间的函数关系、采集不同焦距下的图像并记录对应的焦距、将采集到的图像配准、采用梯度算子对图像预处理、利用清晰度评价函数获得清晰度最大的滑动窗口所在图像对应的焦距、得到最优成像物距并作为滑动窗口中心像素对应空间点的深度估计值、以步长λ滑动滑动窗口计算所有像素的深度估计值；本发明解决了现有技术获取深度信息的方式效率低、算法复杂和成本高昂的问题。
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公开(公告)号：CN113838150A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111176063.9
申请日：2021-10-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，涉及移动目标追踪方法技术领域，具体公开一种基于电液可调焦镜头的移动目标三维轨迹追踪方法，包括如下步骤：（1）获得调焦控制电流与相机内参的函数关系；（2）获得电液可调焦镜头调焦控制电流与最优成像物距之间的函数关系；（3）目标追踪算法初始化，追踪目标框作为后续对焦窗口；（4）进行一次自动对焦，记录对焦成功后的调焦控制电流值，以及追踪目标框的尺寸和中心点坐标；（5）将该调焦控制电流值对应的内参和最优成像物距，以及追踪目标框中心点坐标代入相机投影模型，算出目标的三维空间坐标并记录；（6）对同一目标重复步骤（4）、（5），将所记录的目标三维空间坐标按顺序连成轨迹。
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