公开(公告)号：CN110038270A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910397316.1

申请日：2019-05-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 郭帅 ,  韦邦国 ,  许振宇 ,  宋韬 ,  荚启波

IPC: A63B23/12 ,  A63B71/06 ,  G16H20/30 ,  B25J11/00 ,  B25J13/06

Abstract: 本发明公开了一种上肢单臂康复训练机器人人机交互系统及方法。所述系统包括人机交互模块、数据采集模块和数据处理模块；人机交互模块包括指导单元、显示单元、机械臂和末端执行器；指导单元将康复训练的指导动作实时传输至显示单元进行显示；机械臂根据指导动作跟随或改变用户的上肢运动状态；数据采集模块设置在机械臂上，获取用户上肢末端的位姿和运动状态信息，并发送至数据处理模块；数据处理模块根据所述信息生成动作投影，将动作投影传输至显示单元进行显示，完成康复训练。本发明的系统通过显示单元同时显示康复训练的指导动作和用户实际动作的投影，能够直观展示患者的康复动作。